基于VEGA的虚拟装配系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·虚拟装配技术的概念及其发展 | 第9-10页 |
| ·虚拟装配概念 | 第9页 |
| ·虚拟装配的现状与发展 | 第9-10页 |
| ·论文的背景与主要工作 | 第10-12页 |
| ·论文的背景 | 第10-12页 |
| ·论文的主要工作 | 第12页 |
| ·章节安排 | 第12-15页 |
| 第二章 虚拟装配系统总体方案设计 | 第15-21页 |
| ·系统设计目标 | 第15页 |
| ·系统设计思想 | 第15-17页 |
| ·装配场景建模的真实性 | 第15-16页 |
| ·操作者操作的真实性 | 第16页 |
| ·基于装配特征和装配力引导的虚拟装配方法 | 第16-17页 |
| ·装配路径动画演示 | 第17页 |
| ·系统总体结构 | 第17-18页 |
| ·系统工作流程 | 第18-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 虚拟手建模研究 | 第21-39页 |
| ·虚拟手建模综述 | 第21-23页 |
| ·虚拟手建模研究现状 | 第21-22页 |
| ·虚拟手建模总体流程 | 第22-23页 |
| ·几何建模 | 第23-25页 |
| ·获取虚拟手面片模型 | 第23页 |
| ·虚拟手模型简化 | 第23-24页 |
| ·关节小球建模 | 第24-25页 |
| ·骨骼建模 | 第25-33页 |
| ·目前控制人手模型的两种方式总结 | 第25-26页 |
| ·骨骼形成 | 第26-33页 |
| ·手势识别 | 第33-37页 |
| ·硬件设备介绍 | 第33-35页 |
| ·关节运动角度计算 | 第35-36页 |
| ·关节控制 | 第36-37页 |
| ·运动控制 | 第37-39页 |
| ·骨骼运动 | 第37-39页 |
| 第四章 基于碰撞检测的抓取研究 | 第39-47页 |
| ·抓取概述 | 第39-40页 |
| ·研究背景 | 第39页 |
| ·基本思路 | 第39-40页 |
| ·基于线的紧贴模型碰撞包络体生成算法 | 第40-45页 |
| ·V ega 环境下的碰撞检测算法概述 | 第40页 |
| ·V ega 下Volume 碰撞检测方法介绍 | 第40-41页 |
| ·基于线的碰撞包络体生成 | 第41-45页 |
| ·对生成的线碰撞体进行简化 | 第45页 |
| ·基于碰撞检测的抓取算法 | 第45-46页 |
| ·抓取规则 | 第45页 |
| ·虚拟手抓取流程 | 第45-46页 |
| ·基于碰撞检测的实例验证 | 第46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于力的抓取技术 | 第47-51页 |
| ·概述 | 第47页 |
| ·抓取力及运动约束 | 第47-49页 |
| ·摩擦锥 | 第47-48页 |
| ·抓取力求取及手模型变形量计算 | 第48-49页 |
| ·抓取运动约束 | 第49页 |
| ·抓取流程 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第六章 基于装配特征和装配力引导的虚拟装配方法 | 第51-57页 |
| ·装配特征 | 第51-52页 |
| ·装配力 | 第52-55页 |
| ·装配零件垂直倒棱接触的装配力计算 | 第52-53页 |
| ·装配零件轴线相对倾斜时的装配力计算 | 第53-55页 |
| ·基本思想和流程 | 第55-56页 |
| ·基本思想 | 第55页 |
| ·工作流程 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第七章 基于 Vega 的虚拟装配系统实现 | 第57-67页 |
| ·虚拟装配原型系统组成 | 第57-59页 |
| ·系统硬件配置 | 第57页 |
| ·虚拟控制系统软件配置 | 第57-58页 |
| ·鼠标点选和移动技术 | 第58-59页 |
| ·环境集成 | 第59-62页 |
| ·概述 | 第59-60页 |
| ·Vega 与Diguy Scenario 集成 | 第60-61页 |
| ·集成界面 | 第61-62页 |
| ·系统功能模块介绍 | 第62页 |
| ·应用实例 | 第62-67页 |
| 第八章 工作总结与展望 | 第67-69页 |
| ·工作总结 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
