基于图像跟踪的无人机定位方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·相关领域的研究综述 | 第9-14页 |
| ·图像导航国外研究综述 | 第9-12页 |
| ·图像导航国内研究综述 | 第12-13页 |
| ·图像跟踪概述 | 第13-14页 |
| ·论文研究目标与章节安排 | 第14-16页 |
| ·研究目标 | 第14-15页 |
| ·章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 导航定位基础知识 | 第16-34页 |
| ·图像导航中的视觉原理 | 第16-17页 |
| ·计算机视觉概述 | 第16页 |
| ·视觉导航系统的结构 | 第16-17页 |
| ·成像传感器及成像原理 | 第17-19页 |
| ·成像传感器 | 第17-18页 |
| ·成像系统工作原理 | 第18页 |
| ·摄像机成像模型 | 第18-19页 |
| ·陀螺稳定平台 | 第19-21页 |
| ·定位坐标系知识 | 第21-29页 |
| ·主要坐标系 | 第21-23页 |
| ·飞行运动参数 | 第23-24页 |
| ·坐标系原点之间的关系 | 第24页 |
| ·常用坐标系间的关系 | 第24-29页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第29-33页 |
| ·标准卡尔曼 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波器的组合方法 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于图像跟踪的主动式单点定位 | 第34-40页 |
| ·主动式单点定位算法 | 第34-37页 |
| ·定位问题描述 | 第34-35页 |
| ·定位问题求解 | 第35-37页 |
| ·误差分析及仿真 | 第37-39页 |
| ·误差分析 | 第37-38页 |
| ·误差仿真 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于图像跟踪的被动式单点定位 | 第40-56页 |
| ·理论假设 | 第40页 |
| ·被动式单点定位算法 | 第40-41页 |
| ·平飞状态的空间三角形求解 | 第41-46页 |
| ·算法原理 | 第41-45页 |
| ·算法误差仿真 | 第45-46页 |
| ·定常飞行状态的空间三角形求解 | 第46-55页 |
| ·算法原理 | 第46-54页 |
| ·算法仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 组合导航及卡尔曼滤波应用 | 第56-64页 |
| ·惯性导航系统 | 第56页 |
| ·指北方位惯导系统力学编排 | 第56-57页 |
| ·系统误差模型 | 第57-59页 |
| ·组合导航状态方程和量测方程的建立 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
