惯性导航系统在管道内检测中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·管道内检测技术 | 第9-11页 |
| ·惯性导航系统的发展 | 第11-13页 |
| ·国外惯性导航系统的发展与应用 | 第11-12页 |
| ·我国惯性导航系统的发展 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容及章节安排 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第13页 |
| ·论文的章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 惯性导航系统原理及组成 | 第14-25页 |
| ·惯性导航系统常用坐标系 | 第14-15页 |
| ·惯性导航参数说明 | 第15-18页 |
| ·惯性导航系统的原理 | 第18-20页 |
| ·导航定位系统的硬件组成 | 第20-24页 |
| ·加速度计 | 第21-22页 |
| ·陀螺仪 | 第22-23页 |
| ·里程轮 | 第23页 |
| ·数据采集卡 | 第23-24页 |
| ·导航计算机 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 惯性导航定位系统算法和误差分析 | 第25-43页 |
| ·惯性导航定位系统算法 | 第25-35页 |
| ·坐标变换 | 第26-28页 |
| ·姿态矩阵计算 | 第28-30页 |
| ·姿态角计算 | 第30-32页 |
| ·速度计算 | 第32-33页 |
| ·位置计算 | 第33-35页 |
| ·捷联惯性导航系统误差源 | 第35-36页 |
| ·捷联惯性导航系统误差模型 | 第36-41页 |
| ·陀螺误差模型 | 第41-42页 |
| ·加速度计误差模型 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 卡尔曼滤波理论及应用 | 第43-54页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第43-50页 |
| ·最小方差估计 | 第43-44页 |
| ·离散系统的数学描述 | 第44-46页 |
| ·离散系统卡尔曼滤波方程 | 第46-49页 |
| ·连续系统状态方程的离散化处理 | 第49-50页 |
| ·卡尔曼滤波器在惯性导航中的应用形式 | 第50-51页 |
| ·卡尔曼滤波模型 | 第51-53页 |
| ·状态方程 | 第51-52页 |
| ·测量方程 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 定位系统软件编写及实验结果分析 | 第54-65页 |
| ·定位系统软件的编写 | 第54-56页 |
| ·定位系统实验条件 | 第56页 |
| ·定位系统实验结果分析 | 第56-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录A 捷联贯导系统误差方程系统矩阵 | 第69-71页 |
| 附录B 管道内检测器定位装置 | 第71-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
