养殖场清扫机器人嵌入式控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| ·清扫机器人的国内外研究现状综述 | 第9页 |
| ·机器人控制系统研究现状和嵌入式系统概述 | 第9-12页 |
| ·机器人控制系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第10-11页 |
| ·嵌入式控制系统在智能机器人控制系统中的应用 | 第11-12页 |
| ·本论文的研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 养殖场清扫机器人控制系统硬件开发 | 第13-31页 |
| ·控制系统总体设计 | 第13-14页 |
| ·核心控制部分 | 第14-22页 |
| ·嵌入式处理器选择 | 第14-15页 |
| ·S3C2410 介绍 | 第15-17页 |
| ·S3C2410 的核心板电路设计 | 第17-22页 |
| ·网络通信模块 | 第22页 |
| ·运动控制模块设计 | 第22-25页 |
| ·行走机构 | 第22-25页 |
| ·清扫机构 | 第25页 |
| ·传感器模块 | 第25-27页 |
| ·温湿度传感器 | 第25-26页 |
| ·红外传感器 | 第26页 |
| ·电机测速传感器 | 第26页 |
| ·图像传感器 | 第26-27页 |
| ·电源模块 | 第27-28页 |
| ·硬件系统的总体硬件电路连接图 | 第28页 |
| ·小结 | 第28-31页 |
| 第三章 Linux 嵌入式系统平台软件构建 | 第31-47页 |
| ·嵌入式Linux 操作系统 | 第31-32页 |
| ·开发工具的构建 | 第32-33页 |
| ·交叉编译 | 第32-33页 |
| ·交叉编译器的建立 | 第33页 |
| ·bootloader 分析与移植 | 第33-37页 |
| ·bootloader 及其主要任务 | 第33-34页 |
| ·U-Boot 系统启动流程 | 第34页 |
| ·U-boot 源代码修改 | 第34-36页 |
| ·U-Boot 下载与运行 | 第36-37页 |
| ·Linux 内核的移植 | 第37-42页 |
| ·移植前的准备工作 | 第37页 |
| ·修改内核代码 | 第37-38页 |
| ·添加C58900 网卡驱动 | 第38-39页 |
| ·USB 主机驱动程序移植 | 第39-40页 |
| ·内核的配置与编译 | 第40-41页 |
| ·下载内核镜像 | 第41-42页 |
| ·文件系统的移植 | 第42-44页 |
| ·根文件系统的内容 | 第42页 |
| ·创建根文件系统的目录和文件 | 第42-43页 |
| ·配置编译busybox | 第43-44页 |
| ·Ramdisk 的制作、下载和烧写 | 第44页 |
| ·操作系统的启动 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 控制系统软件开发 | 第47-62页 |
| ·控制系统概述 | 第47页 |
| ·网络通信模块 | 第47-51页 |
| ·通信协议的选择 | 第47-49页 |
| ·socket 编程介绍 | 第49页 |
| ·网络通信模块程序设计 | 第49-51页 |
| ·信号采集与处理模块 | 第51-54页 |
| ·Linux 下设备分类及驱动程序 | 第51-52页 |
| ·清扫机器人传感器分类 | 第52页 |
| ·ADC 驱动程序的开发 | 第52-53页 |
| ·转速传感器驱动程序开发 | 第53-54页 |
| ·温湿度传感器驱动程序的开发 | 第54页 |
| ·视频监控模块 | 第54-58页 |
| ·USB 摄像头驱动的实现 | 第54-55页 |
| ·摄像头视频采集程序的开发 | 第55-57页 |
| ·摄像头视频网络传输程序的开发 | 第57-58页 |
| ·运行控制模块 | 第58-60页 |
| ·清扫机器人运动分析 | 第58页 |
| ·机器人自主移动驱动的开发 | 第58-59页 |
| ·开关量输出驱动程序的开发 | 第59-60页 |
| ·人机交互界面模块 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·不足 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
