多指仿人机器人灵巧手的同步控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-36页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·仿人灵巧手驱动控制系统综述 | 第15-24页 |
| ·形状记忆合金驱动 | 第16页 |
| ·气压驱动 | 第16-18页 |
| ·电机驱动 | 第18-24页 |
| ·位置传感器综述 | 第24-26页 |
| ·灵巧手控制综述 | 第26-31页 |
| ·单手指控制 | 第26-30页 |
| ·多手指协调控制 | 第30-31页 |
| ·同步控制综述 | 第31-34页 |
| ·并行控制 | 第31-32页 |
| ·主从控制 | 第32页 |
| ·交叉耦合控制 | 第32-34页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第34-36页 |
| 第2章 嵌入式多指灵巧手的控制系统 | 第36-53页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·灵巧手控制结构 | 第36-37页 |
| ·手指电气系统 | 第37-49页 |
| ·手指控制系统 | 第38-40页 |
| ·手指驱动系统 | 第40-41页 |
| ·相电流检测系统 | 第41-43页 |
| ·电源系统 | 第43-44页 |
| ·手指通讯系统 | 第44-49页 |
| ·传感器系统 | 第49-51页 |
| ·力矩传感器 | 第50页 |
| ·基关节位置传感器 | 第50-51页 |
| ·温度传感器 | 第51页 |
| ·手指控制电路板 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 微型巨磁阻传感器系统开发 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·巨磁阻位置传感器原理 | 第53-55页 |
| ·手指巨磁阻位置传感器系统 | 第55-57页 |
| ·三维静态磁场分析 | 第57-59页 |
| ·信号检测和处理 | 第59-60页 |
| ·实验结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 单手指同步位置控制研究 | 第63-83页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·手指动力学模型 | 第63-67页 |
| ·层次化的控制空间 | 第67-71页 |
| ·电机空间到驱动空间的变换和逆变换 | 第68-69页 |
| ·驱动空间到关节空间的变换和逆变换 | 第69-70页 |
| ·传感空间到关节空间的变换 | 第70-71页 |
| ·同步位置控制策略 | 第71-74页 |
| ·基关节交叉耦合同步误差 | 第71-73页 |
| ·手指关节主从同步误差 | 第73-74页 |
| ·单手指同步位置控制器 | 第74-76页 |
| ·单手指位置控制实验 | 第76-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 单手指同步阻抗控制研究 | 第83-96页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·关节空间阻抗控制研究 | 第83-85页 |
| ·基于位置的关节空间同步阻抗控制 | 第85-88页 |
| ·基关节交叉耦合同步误差 | 第85-87页 |
| ·手指关节主从同步误差 | 第87-88页 |
| ·单手指同步阻抗控制器 | 第88-91页 |
| ·单手指阻抗控制实验 | 第91-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 笛卡尔空间多指同步阻抗控制研究 | 第96-114页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·抓取模型 | 第96-98页 |
| ·手指遇外力干扰情况的笛卡尔阻抗控制 | 第98-102页 |
| ·笛卡尔空间多指同步阻抗控制 | 第102-108页 |
| ·笛卡尔空间同步误差 | 第102-106页 |
| ·笛卡尔空间同步阻抗控制器 | 第106-108页 |
| ·笛卡尔空间多指同步阻抗控制实验 | 第108-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-125页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 个人简历 | 第128页 |
