月球车移动系统构型综合与ALR原理样机的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·课题来源和研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| ·课题的背景及来源 | 第14页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外探测车移动系统构型研究现状 | 第15-24页 |
| ·悬架子系统构型研究现状 | 第15-20页 |
| ·车轮子系统构型研究现状 | 第20-23页 |
| ·差动机构构型研究现状 | 第23-24页 |
| ·国内外探测车移动系统构型综合研究现状 | 第24-25页 |
| ·国内外探测车移动系统性能评价研究现状 | 第25-28页 |
| ·移动系统性能评价研究现状 | 第25页 |
| ·移动性能分析和评价工具 | 第25-27页 |
| ·评价方法发展概况 | 第27-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 月球车移动系统构型综合 | 第30-54页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·移动系统构型综合的约束条件 | 第30-31页 |
| ·月球车移动系统悬架构型综合 | 第31-40页 |
| ·四轮月球车悬架构型综合 | 第32-34页 |
| ·六轮月球车悬架构型综合 | 第34-39页 |
| ·八轮探测车悬架构型综合 | 第39-40页 |
| ·探测车差动机构构型综合 | 第40-49页 |
| ·差动机构的特征和要求 | 第41-42页 |
| ·两齿轮副差动机构构型综合 | 第42-45页 |
| ·三齿轮副差动机构构型综合 | 第45-49页 |
| ·月球车移动系统车轮构型综合 | 第49-52页 |
| ·月球车车轮的构型特点与要求 | 第50页 |
| ·月球车车轮构型综合 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 ALR原理样机的优化设计 | 第54-76页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·悬架结构参数优化数学模型 | 第54-65页 |
| ·悬架结构参数优化的设计变量 | 第54-56页 |
| ·悬架结构参数优化的约束条件 | 第56-58页 |
| ·悬架结构参数的优化目标函数 | 第58-60页 |
| ·悬架结构参数的优化方法 | 第60-61页 |
| ·悬架结构参数的单设计变量优化 | 第61-64页 |
| ·悬架结构参数的多设计变量优化 | 第64-65页 |
| ·ALR 原理样机结构设计 | 第65-75页 |
| ·车轮部件的结构设计 | 第65-69页 |
| ·差动机构的结构设计 | 第69-71页 |
| ·其他零部件的结构设计 | 第71-72页 |
| ·驱动元件的选择 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 ALR原理样机移动性能分析 | 第76-93页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·移动系统仿真模型的建立 | 第76-80页 |
| ·仿真地形设置 | 第76-79页 |
| ·移动系统仿真参数设置 | 第79-80页 |
| ·移动系统仿真模型的建立 | 第80页 |
| ·ALR 原理样机移动性能分析 | 第80-90页 |
| ·通过性能分析 | 第80-84页 |
| ·稳定性分析 | 第84-87页 |
| ·越障性能分析 | 第87-89页 |
| ·差动性能分析 | 第89-90页 |
| ·ALR 原理样机移动性能对比 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 ALR原理样机性能评价的研究 | 第93-114页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·基于地面力学的评价指标体系 | 第93-103页 |
| ·月面地形与月面参数 | 第93-96页 |
| ·基于地面力学的移动性能分析 | 第96-97页 |
| ·移动系统性能评价指标体系的建立 | 第97-103页 |
| ·ALR 原理样机移动性能评价体系 | 第103-113页 |
| ·多级综合评价原理 | 第103-104页 |
| ·评价指标数据标准化 | 第104-105页 |
| ·评价方法的确定 | 第105-109页 |
| ·移动性能评价软件研制 | 第109-111页 |
| ·ALR 移动系统性能评价 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第6章 ALR原理样机移动性能试验 | 第114-129页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·试验准备 | 第114-121页 |
| ·室内试验场地的搭建 | 第114-115页 |
| ·ALR 原理样机控制系统设计 | 第115-119页 |
| ·ALR 原理样机力/力矩测量系统的搭建 | 第119-121页 |
| ·ALR 原理样机移动性能试验 | 第121-128页 |
| ·移动性能分析 | 第121-124页 |
| ·FAYC 原理样机移动性能分析 | 第124-128页 |
| ·两种构型的移动系统性能比较 | 第128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 结论 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-140页 |
| 附录1 六轮月球车六杆对称悬架构型拓扑图 | 第140-144页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第144-146页 |
| 攻读博士学位期间参与申报及参加的项目 | 第146-148页 |
| 致谢 | 第148-149页 |
| 个人简历 | 第149页 |
