硅微航姿系统技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·MTi 系统概述 | 第11页 |
| ·研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关技术的研究现状及其发展方向 | 第12-17页 |
| ·MEMS 惯性传感器的发展现状 | 第12-15页 |
| ·航姿系统的国内外研究情况 | 第15-17页 |
| ·本论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 航姿系统误差分析及其标定方法 | 第19-38页 |
| ·本文所用的坐标系、姿态角及姿态矩阵的定义 | 第19-23页 |
| ·坐标系定义 | 第19-20页 |
| ·姿态角的定义 | 第20-21页 |
| ·姿态矩阵的定义 | 第21-22页 |
| ·姿态角真值的确定 | 第22-23页 |
| ·MTi 组件及其传感器的工作原理 | 第23-29页 |
| ·MTi 性能指标 | 第23-24页 |
| ·MEMS 陀螺仪 | 第24-25页 |
| ·MEMS 加速度计 | 第25-27页 |
| ·磁强计 | 第27-29页 |
| ·航姿系统误差的分析及误差模型的建立 | 第29-32页 |
| ·航姿系统误差分析 | 第29-30页 |
| ·传感器误差模型的建立 | 第30-32页 |
| ·航姿系统标定方法 | 第32-37页 |
| ·陀螺仪的速率标定方法 | 第32-34页 |
| ·加速度计位置标定方法 | 第34-35页 |
| ·磁强计标定方法 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 航姿系统的工作原理及解算算法 | 第38-65页 |
| ·航姿系统设计方案及其工作原理 | 第38-41页 |
| ·航姿系统设计方案的确定 | 第38-39页 |
| ·航姿系统的工作原理及算法概述 | 第39-41页 |
| ·初始对准 | 第41-42页 |
| ·计算载体初始横滚角φ | 第41-42页 |
| ·计算载体初始俯仰角θ | 第42页 |
| ·初始对准流程 | 第42页 |
| ·姿态更新解算方法 | 第42-48页 |
| ·姿态更新各种算法的比较 | 第43页 |
| ·四元数相关定义和性质 | 第43-45页 |
| ·四元数微分方程及其求解 | 第45-48页 |
| ·姿态角的最优估计 | 第48-64页 |
| ·卡尔曼滤波器概述 | 第48-50页 |
| ·航姿系统卡尔曼滤波器设计 | 第50-58页 |
| ·航姿系统算法流程 | 第58-61页 |
| ·算法参数的自适应调整 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 航姿系统软件设计 | 第65-83页 |
| ·概述 | 第65-66页 |
| ·航姿系统的软件结构 | 第66-69页 |
| ·软件的多线程结构 | 第66-68页 |
| ·软件的类关系 | 第68-69页 |
| ·航姿系统软件的面向对象详细设计 | 第69-82页 |
| ·串口通信相关 | 第69-73页 |
| ·矩阵Matrix 类设计 | 第73-75页 |
| ·航姿系统AHRS 类设计 | 第75-76页 |
| ·软件的窗口类 | 第76-78页 |
| ·OpenGL 概述及航姿系统的3D 显示实现 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 实验调整及系统测试 | 第83-97页 |
| ·系统标定及其补偿 | 第83-87页 |
| ·系统级误差标定及其标定结果 | 第83-86页 |
| ·航姿系统误差补偿 | 第86-87页 |
| ·系统初始对准 | 第87-90页 |
| ·实验调整及动态测试 | 第90-96页 |
| ·观测量受扰的定性实验测试 | 第90-92页 |
| ·自适应参数的确定及系统动态测试 | 第92-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
