| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·两轮自平衡机器人的国内外发展现状 | 第12-19页 |
| ·定质心两轮自平衡机器人研究现状 | 第12-17页 |
| ·变质心两轮自平衡机器人研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 两轮自平衡机器人的系统构成及硬件设计 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·两轮自平衡机器人的总体设计 | 第20-21页 |
| ·两轮自平衡机器人的机械结构设计 | 第21-22页 |
| ·两轮自平衡机器人的控制系统设计 | 第22-29页 |
| ·控制器设计 | 第22-24页 |
| ·检测电路设计 | 第24-27页 |
| ·电机及驱动电路设计 | 第27-29页 |
| ·数码管显示电路 | 第29页 |
| ·两轮自平衡机器人的工作原理 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 两轮自平衡机器人姿态检测以及基于卡尔曼滤波的数据融合 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·姿态检测模块以及数据融合 | 第32-37页 |
| ·姿态检测模块 | 第32-34页 |
| ·传感器数据标定 | 第34-37页 |
| ·数据融合 | 第37页 |
| ·卡尔曼滤波设计 | 第37-41页 |
| ·卡尔曼滤波的原理 | 第38-39页 |
| ·滤波器设计 | 第39-41页 |
| ·滤波器仿真 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 两轮自平衡机器人的系统模型建立 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·两轮自平衡机器人的运动学建模 | 第45-50页 |
| ·车轮运动学模型 | 第45-46页 |
| ·车体运动学模型 | 第46-49页 |
| ·负载的运动学分析 | 第49页 |
| ·机器人运动学模型 | 第49-50页 |
| ·两轮自平衡机器人的动力学建模 | 第50-56页 |
| ·车轮动能模型 | 第50-51页 |
| ·车体动能模型 | 第51-52页 |
| ·负载的动能模型 | 第52-53页 |
| ·机器人势能模型 | 第53页 |
| ·系统的耗散能分析 | 第53页 |
| ·基于Lagrange方程的动力学建模 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于T-S模糊模型的两轮自平衡机器人的智能控制 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·T-S模糊模型 | 第58-62页 |
| ·T-S模糊模型的特点 | 第58-59页 |
| ·T-S模糊模型的结构及参数辨识 | 第59-62页 |
| ·基于T-S模糊模型的两轮自平衡机器人的智能控制 | 第62-67页 |
| ·基于T-S模糊模型的平衡控制的模糊规则 | 第62-63页 |
| ·基于T-S模糊模型的两轮自平衡机器人的稳定性分析 | 第63-65页 |
| ·系统的状态观测器 | 第65-66页 |
| ·系统仿真 | 第66-67页 |
| ·变载荷的两轮自平衡机器人的平衡运动研究 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 两轮自平衡机器人实验研究 | 第69-75页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·实验平台概述 | 第69-70页 |
| ·两轮自平衡机器人整体性能验证实验 | 第70-73页 |
| ·自平衡试验 | 第70-71页 |
| ·带载荷的自平衡实验 | 第71-72页 |
| ·抗扰动实验 | 第72页 |
| ·碰撞实验 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
