光伏清洁机器人的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 光伏清洁机器人研究背景 | 第8页 |
| 1.2 光伏清洁机器人研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 光伏清洁机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.1 国内现状 | 第9-10页 |
| 1.3.2 国内现状 | 第10-12页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 光伏清洁机器人总体方案设计 | 第13-19页 |
| 2.1 机器人总体设计 | 第13页 |
| 2.2 机器人吸附方式分析 | 第13-15页 |
| 2.2.1 真空吸附 | 第13-14页 |
| 2.2.2 磁吸附 | 第14页 |
| 2.2.3 推力吸附 | 第14页 |
| 2.2.4 仿生吸附 | 第14-15页 |
| 2.3 机器人移动方式分析 | 第15-16页 |
| 2.4 机器人清洗方式分析 | 第16-17页 |
| 2.5 机器人机械结构设计 | 第17-18页 |
| 2.6 机器人控制系统分析 | 第18页 |
| 2.7 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 光伏清洁机器人移动吸附系统分析 | 第19-30页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第19-22页 |
| 3.1.1 运动学分析 | 第19页 |
| 3.1.2 机器人运动学模型 | 第19-22页 |
| 3.2 机器人路径跟踪误差分析 | 第22-26页 |
| 3.2.1 机器人路径跟踪误差模型 | 第22-23页 |
| 3.2.2轨迹跟踪仿真实验 | 第23-26页 |
| 3.3 机器人吸附系统分析 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 光伏机器人清洗方案设计 | 第30-40页 |
| 4.1 机器人清洁总体方案 | 第30-31页 |
| 4.2 机器人清洗路径分析 | 第31-32页 |
| 4.3 机器人完全遍历路径规划 | 第32-37页 |
| 4.3.1 全遍历路径规划的评价指标 | 第32-33页 |
| 4.3.2 环境建模 | 第33-34页 |
| 4.3.3 螺旋式移动路径运动覆盖 | 第34-35页 |
| 4.3.4 优先级搜索算法 | 第35页 |
| 4.3.5 路径规划仿真 | 第35-37页 |
| 4.4 机器人清洁方案设计 | 第37-39页 |
| 4.4.1 自动清洁方案 | 第37-38页 |
| 4.4.2 遥控清洁方案设计 | 第38-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 光伏清洁机器人控制系统设计 | 第40-55页 |
| 5.1 机器人控制系统设计 | 第40-41页 |
| 5.1.1 控制要求 | 第40页 |
| 5.1.2 控制形式的确定 | 第40-41页 |
| 5.2 机器人主控系统硬件设计 | 第41-47页 |
| 5.2.1 MCU芯片选型与最小电路设计 | 第41-43页 |
| 5.2.2 电机选型与电机控制驱动电路设计 | 第43-45页 |
| 5.2.3 电源模块设计 | 第45-46页 |
| 5.2.4 信号采集电路设计 | 第46-47页 |
| 5.3 传感器选型及其电路设计 | 第47-49页 |
| 5.4 通讯模块设计 | 第49-50页 |
| 5.5 控制系统软件设计 | 第50-51页 |
| 5.6 机器人物理样机实验 | 第51-54页 |
| 5.6.1 物理样机 | 第51-52页 |
| 5.6.2 机器人匀速行驶分析实验 | 第52-54页 |
| 5.7 本章总结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 6.1 总结 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
