| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外无人机的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内无人机的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 四旋翼无人机的控制方法现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第12-15页 |
| 第二章 四旋翼无人机动力学模型建立 | 第15-22页 |
| 2.1 四旋翼无人机的飞行原理 | 第15-16页 |
| 2.2 四旋翼无人机系统模型建立 | 第16-21页 |
| 2.2.1 坐标系选取及其建立 | 第16-17页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.2.3 基于牛顿-欧拉方程的模型建立 | 第18-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于线性自抗扰技术的四旋翼无人机控制器设计 | 第22-46页 |
| 3.1 自抗扰控制器基本原理 | 第22-25页 |
| 3.2 线性自抗扰控制原理 | 第25-26页 |
| 3.3 基于线性自抗扰控制器的四旋翼控制系统设计 | 第26-30页 |
| 3.3.1 变增益扩张状态观测器设计 | 第26-28页 |
| 3.3.2 姿态控制器设计 | 第28-29页 |
| 3.3.3 位置控制器设计 | 第29-30页 |
| 3.4 室内飞行实验结果及分析 | 第30-43页 |
| 3.4.1 实验平台构建 | 第30-32页 |
| 3.4.2 室内飞行实验 | 第32-43页 |
| 3.5 位置仿真实验 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于非奇异终端滑模自抗扰的四旋翼控制器设计 | 第46-60页 |
| 4.1 终端滑模控制原理 | 第46-48页 |
| 4.1.1 传统的终端滑模控制 | 第46-47页 |
| 4.1.2 非奇异终端滑模控制 | 第47-48页 |
| 4.2 基于非奇异终端滑模自抗扰的四旋翼无人机控制器设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 位置控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 姿态控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.4 室内飞行实验 | 第53-57页 |
| 4.5 位置仿真实验 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于自适应快速终端滑模自抗扰的四旋翼控制器设计 | 第60-74页 |
| 5.1 快速终端滑模原理 | 第60-61页 |
| 5.2 基于自适应快速终端滑模自抗扰的四旋翼轨迹控制器设计 | 第61-64页 |
| 5.2.1 位置控制器设计 | 第61-63页 |
| 5.2.2 姿态控制器设计 | 第63-64页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第64-65页 |
| 5.4 室内飞行实验 | 第65-70页 |
| 5.5 位置仿真实验 | 第70-73页 |
| 5.6 本章小节 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
