基于EtherCAT总线的全自动托盘生产设备研究与实现
| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及课题来源 | 第12页 |
| 1.2 包装机械研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 工业以太网总线的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 EtherCAT总线研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 全自动托盘生产设备机械方案设计 | 第20-32页 |
| 2.1 托盘生产加工要求及工艺分析 | 第20-22页 |
| 2.2 机械结构方案设计 | 第22-26页 |
| 2.3 伺服电机选型 | 第26-28页 |
| 2.4 关键部件有限元分析 | 第28-30页 |
| 2.4.1 有限元仿真模型创建 | 第29页 |
| 2.4.2 解算方案求解及后处理分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 控制系统方案设计及硬件设计开发 | 第32-50页 |
| 3.1 基于EtherCAT总线的测量控制系统 | 第32-33页 |
| 3.2 强电系统设计 | 第33-34页 |
| 3.3 气动回路设计 | 第34-36页 |
| 3.4 EtherCAT协议 | 第36-38页 |
| 3.4.1 EtherCAT通信原理 | 第36页 |
| 3.4.2 EtherCAT数据帧 | 第36-37页 |
| 3.4.3 EtherCAT主从站 | 第37-38页 |
| 3.5 EtherCAT I/O板设计 | 第38-42页 |
| 3.5.1 EtherCAT从站通信板 | 第38-39页 |
| 3.5.2 EtherCAT从站设备描述文件 | 第39-40页 |
| 3.5.3 EtherCAT从站I/O接口板设计 | 第40-42页 |
| 3.6 控制系统测控功能 | 第42-46页 |
| 3.6.1 控制系统测控功能板 | 第42-43页 |
| 3.6.2 电压放大电路设计 | 第43-45页 |
| 3.6.3 电荷放大电路设计 | 第45-46页 |
| 3.7 控制系统视觉检测功能设计 | 第46-48页 |
| 3.7.1 视觉检测功能方案设计 | 第46-47页 |
| 3.7.2 视觉检测功能硬件选型 | 第47-48页 |
| 3.8 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 控制系统软件设计开发 | 第50-62页 |
| 4.1 Kithara软件简介 | 第50-52页 |
| 4.2 控制系统软件资源 | 第52-53页 |
| 4.3 EtherCAT主站建立 | 第53-54页 |
| 4.4 设备控制系统软件主程序设计 | 第54-60页 |
| 4.4.1 软件架构分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 软件运动控制状态机 | 第55-56页 |
| 4.4.3 自动加工控制流程 | 第56-58页 |
| 4.4.4 控制系统人机界面 | 第58-60页 |
| 4.5 控制系统视觉检测功能软件设计 | 第60-61页 |
| 4.5.1 视觉检测软件架构分析 | 第60页 |
| 4.5.2 视觉检测控制软件流程 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 设备整机实现及性能分析 | 第62-76页 |
| 5.1 设备整机实现 | 第62-64页 |
| 5.2 控制系统实时性测量 | 第64-65页 |
| 5.3 伺服电机PID参数设定 | 第65-67页 |
| 5.4 EtherCAT I/O板性能测试 | 第67-68页 |
| 5.5 EtherCAT测控板A/D检测性能测试 | 第68-69页 |
| 5.6 电压放大板功能测试 | 第69-71页 |
| 5.7 电荷放大板功能测试 | 第71-73页 |
| 5.8 视觉检测功能测试 | 第73-74页 |
| 5.9 本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 本文工作内容总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
