6自由度工业机器人增强现实示教研究
| 摘要 | 第9-11页 |
| Abstract | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 工业机器人示教编程发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 工业机器人增强现实示教研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 存在问题和发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.3.1 存在问题 | 第19-20页 |
| 1.3.2 发展趋势 | 第20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第23-33页 |
| 2.1 系统方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2 虚拟工业机器人模型创建 | 第24-29页 |
| 2.2.1 虚拟工业机器人基本模型的绘制 | 第25-26页 |
| 2.2.2 虚拟机器人运动仿真平台 | 第26-29页 |
| 2.3 增强现实系统的搭建 | 第29-31页 |
| 2.3.1 增强现实开发平台 | 第29-30页 |
| 2.3.2 Kinect传感器 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 位姿跟踪系统及手持式示教器的设计 | 第33-43页 |
| 3.1 位姿跟踪系统 | 第33-37页 |
| 3.1.1 Optitrack位姿跟踪系统 | 第33-34页 |
| 3.1.2 位姿跟踪系统的标定 | 第34-37页 |
| 3.2 手持式示教器的设计及位姿映射 | 第37-41页 |
| 3.2.1 不同世界坐标系下的位姿变换 | 第38-40页 |
| 3.2.2 示教器的位姿映射 | 第40-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 6 自由度工业机器人运动学分析 | 第43-53页 |
| 4.1 工业机器人的D-H描述 | 第43-45页 |
| 4.2 机器人正运动学 | 第45-46页 |
| 4.3 机器人逆运动学 | 第46-52页 |
| 4.3.1 机器人逆解运算 | 第47-50页 |
| 4.3.2 逆运动学仿真验证 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 虚实碰撞检测系统研究 | 第53-71页 |
| 5.1 基于深度图像的虚实碰撞检测算法框架 | 第53-55页 |
| 5.2 真实物理场景深度图像采集 | 第55-56页 |
| 5.3 虚拟工业机器人深度图像合成 | 第56-64页 |
| 5.3.1 虚拟机器人深度图像转为点云 | 第59-61页 |
| 5.3.2 点云投影到Kinect深度相机空间 | 第61-64页 |
| 5.4 基于深度图像的虚实碰撞检测 | 第64-69页 |
| 5.4.1 深度图像四叉树层次模型 | 第64-66页 |
| 5.4.2 基于四叉树层次模型的碰撞检测 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 示教系统的搭建及实验 | 第71-77页 |
| 6.1 实验平台软硬件准备 | 第71-72页 |
| 6.2 虚拟机器人末端跟踪实验 | 第72-73页 |
| 6.3 碰撞检测实验 | 第73-75页 |
| 6.4 综合实验 | 第75-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
