| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 柔性机械臂国内外发展现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 国外柔性机械臂发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内柔性机械臂发展现状 | 第18-20页 |
| 1.3 柔性机械臂控制技术研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.1 柔性机械臂被动控制 | 第20-21页 |
| 1.3.2 柔性机械臂主动控制 | 第21-23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 柔性机械臂系统建模与分析 | 第25-36页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 柔性机械臂的动力学建模 | 第25-28页 |
| 2.2.1 柔性杆模型研究 | 第25-26页 |
| 2.2.2 柔性杆变形描述的方法 | 第26-27页 |
| 2.2.3 动力学方程推导 | 第27-28页 |
| 2.3 系统硬件平台及控制软件 | 第28-30页 |
| 2.3.1 硬件平台 | 第28-29页 |
| 2.3.2 控制软件 | 第29-30页 |
| 2.4 柔性机械臂系统数学模型建立 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于状态观测器的柔性机械臂系统反步控制技术 | 第36-51页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 ESO设计 | 第37-39页 |
| 3.3 基于ESO的反步控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.4 实物验证 | 第41-50页 |
| 3.4.1 数值仿真分析 | 第41-47页 |
| 3.4.2 实验结果 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于高阶滑模的柔性机械臂系统鲁棒控制技术 | 第51-60页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 高阶滑模控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第51-53页 |
| 4.2.2 传统滑模控制器设计 | 第53页 |
| 4.2.3 高阶滑模控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.3 仿真分析 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于干扰观测器的柔性机械臂系统积分滑模控制技术 | 第60-73页 |
| 5.1 引言 | 第60-61页 |
| 5.2 积分滑模控制律设计 | 第61-63页 |
| 5.3 基于干扰观测器的积分滑模控制器设计 | 第63-64页 |
| 5.4 仿真分析 | 第64-72页 |
| 5.4.1 积分滑模仿真分析 | 第64-68页 |
| 5.4.2 基于干扰观测器的积分滑模鲁棒控制器仿真分析 | 第68-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文主要工作 | 第73-74页 |
| 6.2 本文的不足与进一步展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果与发表的论文 | 第83页 |
