基于滑模理论的倾转旋翼无人机过渡模态飞行控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 倾转旋翼机发展概况 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3 倾转旋翼机研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 扩张状态观测器概述 | 第19页 |
| 1.5 滑模控制概述 | 第19-21页 |
| 1.6 本文主要内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 倾转旋翼无人机模型介绍 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 倾转旋翼无人机模型 | 第23-29页 |
| 2.2.1 系统坐标系 | 第23-25页 |
| 2.2.2 气动力与力矩 | 第25-27页 |
| 2.2.3 动力学与运动学方程 | 第27-29页 |
| 2.3 飞行模态与操纵策略 | 第29-31页 |
| 2.4 过渡模态配平 | 第31-32页 |
| 2.4.1 配平约束 | 第31页 |
| 2.4.2 配平方法 | 第31-32页 |
| 2.5 过渡模态模型解耦 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 倾转旋翼无人机过渡模态飞行控制 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 问题描述 | 第35-36页 |
| 3.3 纵向控制器设计 | 第36-43页 |
| 3.3.1 控制策略 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于ESO的滑模控制律 | 第38-41页 |
| 3.3.3 控制分配 | 第41-43页 |
| 3.4 数值仿真 | 第43-48页 |
| 3.4.1 无扰动情况下仿真 | 第44-45页 |
| 3.4.2 阵风扰动仿真 | 第45-46页 |
| 3.4.3 参数摄动仿真 | 第46-48页 |
| 3.4.4 结果分析 | 第48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 倾转旋翼无人机有限时间控制器设计 | 第49-66页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 终端滑模控制理论 | 第49-51页 |
| 4.2.1 传统终端滑模 | 第49-50页 |
| 4.2.2 非奇异终端滑模 | 第50-51页 |
| 4.3 基于ESO的非奇异终端滑模控制律 | 第51-54页 |
| 4.4 横侧向运动控制 | 第54-56页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第54-55页 |
| 4.4.2 控制分配 | 第55-56页 |
| 4.5 数值仿真 | 第56-64页 |
| 4.5.1 无扰动情况下仿真 | 第57-59页 |
| 4.5.2 阵风扰动仿真 | 第59-63页 |
| 4.5.3 参数摄动仿真 | 第63-64页 |
| 4.5.4 结果分析 | 第64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 工作总结 | 第66-67页 |
| 5.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
