| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 车载无人机的视觉跟踪研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 车载无人机的路径规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 基于无人机视觉控制的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.3.1 车载无人机飞行过程对运动目标的视觉识别研究 | 第15页 |
| 1.3.2 车载无人机在目标跟踪过程中的路径规划研究 | 第15页 |
| 1.4 创新点 | 第15-16页 |
| 1.5 章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 旋翼无人机的建模与控制 | 第17-27页 |
| 2.1 四旋翼无人机的运动建模 | 第17-18页 |
| 2.2 基于旋翼无人机的飞行控制方法 | 第18-19页 |
| 2.3 四旋翼无人机的控制器设计 | 第19-21页 |
| 2.4 仿真结果及分析 | 第21-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 旋翼无人机的视觉目标跟踪 | 第27-39页 |
| 3.1 单目标视觉跟踪方法 | 第27-28页 |
| 3.2 基于车载无人机的单目标视觉跟踪 | 第28-38页 |
| 3.2.1 TLD视觉跟踪算法的研究 | 第28-34页 |
| 3.2.2 KCF视觉跟踪算法的研究 | 第34-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 旋翼无人机的目标路径规划 | 第39-49页 |
| 4.1 无人机的路径规划方法 | 第39-40页 |
| 4.1.1 不确定性环境下的路径规划方法 | 第39页 |
| 4.1.2 基于地图的路径规划方法 | 第39-40页 |
| 4.2 基于视觉的车载无人机目标路径规划 | 第40-48页 |
| 4.2.1 A*路径规划算法的研究 | 第40-44页 |
| 4.2.2 RRT*算法路径规划算法的研究 | 第44-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 无人机目标跟踪控制系统设计 | 第49-55页 |
| 5.1 基于视觉的无人机目标跟踪控制系统 | 第49页 |
| 5.2 系统方案设计及实验结果分析 | 第49-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 总结 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第62页 |