| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四旋翼无人机发展历史及研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3 四旋翼无人机控制方法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 自抗扰控制技术 | 第20-22页 |
| 1.5 论文主要研究内容与论文结构 | 第22-24页 |
| 第二章 四旋翼无人机数学模型 | 第24-32页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 四旋翼无人机的结构及飞行机理分析 | 第24-26页 |
| 2.3 四旋翼无人机数学模型建立 | 第26-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 自抗扰控制技术及其改进 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 自抗扰控制器 | 第32-40页 |
| 3.2.1 跟踪微分器 | 第33-36页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器 | 第36-38页 |
| 3.2.3 非线性误差反馈控制律 | 第38-40页 |
| 3.3 传统自抗扰控制器的改进 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于改进型自抗扰控制器的四旋翼姿态控制律设计 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 四旋翼无人机姿态控制律设计 | 第43-47页 |
| 4.3 参数整定 | 第47-48页 |
| 4.4 数值仿真 | 第48-53页 |
| 4.4.1 姿态角跟踪实验 | 第49-50页 |
| 4.4.2 抗扰性能测试 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于PD和改进型自抗扰控制器的四旋翼轨迹跟踪控制 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第54-59页 |
| 5.3 数值仿真 | 第59-63页 |
| 5.3.1 定点跟踪与悬停控制仿真 | 第59-61页 |
| 5.3.2 预定轨迹跟踪控制仿真 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 在学期间发表及完成的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |