基于振动触觉反馈的人机协作导航系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-21页 |
| 1.3.1 研究目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.3.2 本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 1.3.3 内容安排 | 第19页 |
| 1.3.4 项目支持 | 第19-21页 |
| 第二章 人机协作导航系统架构设计 | 第21-33页 |
| 2.1 导盲机器人硬件平台总体设计 | 第21-22页 |
| 2.2 平台感知模块 | 第22-25页 |
| 2.2.1 激光雷达模块 | 第22-23页 |
| 2.2.2 惯性测量单元模块 | 第23-24页 |
| 2.2.3 Kinect体感传感器模块 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人底层控制模块 | 第25-28页 |
| 2.3.1 主控制器模块 | 第25-26页 |
| 2.3.2 电机控制模块 | 第26-27页 |
| 2.3.3 ZigBee通信模块 | 第27-28页 |
| 2.4 振动手环设计 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 机器人导航控制方法设计 | 第33-43页 |
| 3.1 机器人操作系统平台 | 第33-36页 |
| 3.1.1 机器人操作系统的发展 | 第33-34页 |
| 3.1.2 机器人操作系统的特点 | 第34-35页 |
| 3.1.3 机器人操作系统的通信机制 | 第35-36页 |
| 3.2 同时定位与构图方法 | 第36-41页 |
| 3.2.1 同时定位与构图方法的发展 | 第36-37页 |
| 3.2.2 二维激光同时定位与构图方法 | 第37-38页 |
| 3.2.3 环境地图表示方法 | 第38-41页 |
| 3.3 以使用者为主导的路径规划算法 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 人机队形控制方法设计 | 第43-49页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 领导者-跟随者控制模型 | 第44-46页 |
| 4.3 人机队形控制模型 | 第46-47页 |
| 4.4 基于Kinect的使用者位置信息的获取 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第49-61页 |
| 5.1 振动触觉反馈实验 | 第49-51页 |
| 5.2 机器人自主导航实验 | 第51-55页 |
| 5.2.1 机器人平台调试 | 第51-53页 |
| 5.2.2 构建地图 | 第53-54页 |
| 5.2.3 自主导航 | 第54-55页 |
| 5.3 基于Kinect的人体跟踪实验 | 第55-56页 |
| 5.4 人机协作导航系统性能实验 | 第56-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第61-62页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第69页 |
