焊接机器人视觉焊缝跟踪系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文主要工作 | 第14-15页 |
| 1.3.2 内容安排 | 第15页 |
| 1.3.3 项目支持 | 第15-16页 |
| 第二章 系统设计介绍 | 第16-28页 |
| 2.1 系统设计原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 结构光测量原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 系统整体建模 | 第17-19页 |
| 2.2 系统硬件设计 | 第19-25页 |
| 2.2.1 器件选型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 传感器机械设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 系统硬件平台 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-28页 |
| 第三章 焊缝图像采集与处理 | 第28-42页 |
| 3.1 焊缝图像采集 | 第28-30页 |
| 3.1.1 图像采集步骤 | 第28-29页 |
| 3.1.2 图像转码方式 | 第29-30页 |
| 3.2 焊缝图像处理 | 第30-40页 |
| 3.2.1 图像滤波 | 第31-32页 |
| 3.2.2 阈值分割 | 第32-35页 |
| 3.2.3 光条中心提取 | 第35-37页 |
| 3.2.4 计算焊点位置 | 第37-40页 |
| 3.3 焊缝图像处理耗时 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 视觉系统标定 | 第42-66页 |
| 4.1 相机内部参数标定 | 第42-45页 |
| 4.1.1 相机内部参数 | 第42-43页 |
| 4.1.2 内部参数标定 | 第43-45页 |
| 4.2 结构光平面标定 | 第45-53页 |
| 4.2.1 线结构光 | 第45页 |
| 4.2.2 线结构光平面方程标定 | 第45-53页 |
| 4.3 机器人手眼标定 | 第53-62页 |
| 4.3.1 机器人手眼标定 | 第53-55页 |
| 4.3.2 手眼标定实验 | 第55-57页 |
| 4.3.3 标定结果修正 | 第57-62页 |
| 4.4 焊点跟踪实验 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-66页 |
| 第五章 焊缝跟踪实验研究 | 第66-76页 |
| 5.1 焊缝跟踪实验平台 | 第66-70页 |
| 5.1.1 系统软件设计 | 第66-70页 |
| 5.1.2 系统整体设计 | 第70页 |
| 5.2 实验过程与数据分析 | 第70-75页 |
| 5.2.1 焊缝跟踪实验 | 第70-73页 |
| 5.2.2 焊缝跟踪总体误差分析 | 第73-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第76页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第84页 |
