| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 Painlevé疑难的研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 Painlevé疑难的研究进展 | 第8-14页 |
| 1.2.1 Painlevé疑难的研究进展 | 第8-11页 |
| 1.2.2 类Painlevé疑难问题 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的研究内容与意义 | 第14-15页 |
| 2 双连杆机械臂的Painlevé疑难理论研究 | 第15-26页 |
| 2.1 双连杆机械臂的理论模型 | 第15-19页 |
| 2.2 双连杆机械臂Painlevé疑难的LCP解与分析 | 第19-22页 |
| 2.3 系统参数对Painlevé疑难的的影响 | 第22-25页 |
| 2.4 双连杆机械臂Painlevé疑难研究小结 | 第25-26页 |
| 3 双连杆机械臂的Painlevé疑难实验设计 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 试验系统的设计与方案 | 第26-34页 |
| 3.2.1 实验装置介绍 | 第26-28页 |
| 3.2.2 测试设备的选择 | 第28-31页 |
| 3.2.3 实验步骤与方法 | 第31-32页 |
| 3.2.4 实验准确性分析 | 第32-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-36页 |
| 4 机械臂Painlevé疑难的动力学响应 | 第36-53页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 动力学响应 | 第36-50页 |
| 4.2.1 不同构型下动力学响应 | 第36-41页 |
| 4.2.2 不同初速度下动力学响应 | 第41-44页 |
| 4.2.3 扭簧对运动状态的影响 | 第44-47页 |
| 4.2.4 卡阻弹跳运动及切向冲击 | 第47-49页 |
| 4.2.5 切向冲击现实表现及判断标准 | 第49-50页 |
| 4.3 真实实验与模拟实验对比 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 主要结论与创新点 | 第53-54页 |
| 5.2 研究展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60页 |