| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 目标跟踪的国内外研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.3 研究步骤 | 第10-12页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 经典目标跟踪算法研究 | 第13-37页 |
| 2.1 图像预处理 | 第13-21页 |
| 2.1.1 直方图均衡化 | 第13-15页 |
| 2.1.2 局部预处理 | 第15-21页 |
| 2.2 经典运动目标检测算法 | 第21-27页 |
| 2.2.1 帧间差分法 | 第22-23页 |
| 2.2.2 背景减除法 | 第23-25页 |
| 2.2.3 光流法 | 第25-27页 |
| 2.3 经典运动目标跟踪算法 | 第27-36页 |
| 2.3.1 均值漂移(MeanShift)算法 | 第27-32页 |
| 2.3.2 连续自适应MeanShift(CamShift)算法 | 第32-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 改进目标跟踪算法研究 | 第37-50页 |
| 3.1 彩色直方图均衡化 | 第37页 |
| 3.2 改进运动目标检测算法 | 第37-44页 |
| 3.2.1 五帧帧间差分法原理 | 第38页 |
| 3.2.2 经典五帧帧间差分法 | 第38-39页 |
| 3.2.3 改进五帧帧间差分法 | 第39-42页 |
| 3.2.4 五帧帧间差分加权法与传统五帧帧间差分法效果比较 | 第42-44页 |
| 3.3 改进运动目标跟踪算法 | 第44-48页 |
| 3.3.1 改进的CamShift跟踪算法 | 第44-46页 |
| 3.3.2 实验结果与分析 | 第46-48页 |
| 3.4 CamShift-EW目标跟踪算法 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机器人目标跟踪系统硬件平台 | 第50-58页 |
| 4.1 机器人目标跟踪系统总体结构设计 | 第50页 |
| 4.2 机器人目标跟踪系统硬件平台 | 第50-54页 |
| 4.2.1 视频帧处理单元 | 第51-52页 |
| 4.2.2 视频帧采集单元 | 第52-53页 |
| 4.2.3 轮式机器人运动状态控制单元 | 第53页 |
| 4.2.4 轮式机器人动力单元 | 第53-54页 |
| 4.2.5 轮式机器人手动控制上位机单元 | 第54页 |
| 4.3 机器人目标跟踪系统软件平台 | 第54-57页 |
| 4.3.1 视频帧处理单元的软件开发环境 | 第54-56页 |
| 4.3.2 轮式机器人运动状态控制单元的软件开发环境 | 第56页 |
| 4.3.3 轮式机器人手动控制上位机单元的软件开发环境 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人目标跟踪系统设计与测试 | 第58-68页 |
| 5.1 机器人目标跟踪系统整体设计方案 | 第58-59页 |
| 5.2 机器人目标跟踪系统的控制策略 | 第59-64页 |
| 5.2.1 目标跟踪系统的自动控制方案 | 第61-62页 |
| 5.2.2 目标跟踪系统的手动控制方案 | 第62-64页 |
| 5.3 目标跟踪系统测试效果与分析 | 第64-67页 |
| 5.3.1 直行跟踪测试效果与分析 | 第65页 |
| 5.3.2 转弯跟踪测试效果与分析 | 第65-66页 |
| 5.3.3 安卓手机端监测和控制状态效果与分析 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简介 | 第74-75页 |
| 附录 A | 第75-78页 |
