注水驱动式人工水母的设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 仿水母水下机器人的发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 电机驱动 | 第9-11页 |
| 1.2.2 智能材料驱动 | 第11-14页 |
| 1.2.3 电磁驱动 | 第14-15页 |
| 1.2.4 其他驱动方式 | 第15页 |
| 1.3 软体机器人和软体驱动器的发展现状 | 第15-17页 |
| 1.4 存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 人工水母的总体结构设计 | 第20-30页 |
| 2.1 水母的生物形态 | 第20-23页 |
| 2.1.1 水下生物的推进模型 | 第20-22页 |
| 2.1.2 水母的结构及功能 | 第22-23页 |
| 2.2 人工水母的总体结构设计 | 第23-29页 |
| 2.2.1 本课题技术需求 | 第23-24页 |
| 2.2.2 结构设计 | 第24-28页 |
| 2.2.3 游动动作设计 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 软体触手的设计 | 第30-43页 |
| 3.1 人工水母的力学模型 | 第30-34页 |
| 3.1.1 静态受力分析 | 第30-31页 |
| 3.1.2 动态受力分析 | 第31-34页 |
| 3.2 软体触手的设计 | 第34-38页 |
| 3.2.1 软体材料的选择 | 第34-36页 |
| 3.2.2 软体材料的力学性能 | 第36-37页 |
| 3.2.3 软体触手的具体参数设计 | 第37-38页 |
| 3.3 软体触手的参数选择 | 第38-42页 |
| 3.3.1 仿真分析模型建立 | 第38-40页 |
| 3.3.2 主要参数对变形的影响分析 | 第40-42页 |
| 3.3.3 软体触手的参数确定 | 第42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 人工水母的制作及软体触手的试验 | 第43-52页 |
| 4.1 人工水母的制作 | 第43-46页 |
| 4.1.1 软体触手的制作 | 第43-45页 |
| 4.1.2 人工水母的主体制作 | 第45页 |
| 4.1.3 人工水母样机 | 第45-46页 |
| 4.2 软体触手的弯曲变形特性及试验 | 第46-49页 |
| 4.2.1 试验系统结构及原理 | 第46-48页 |
| 4.2.2 试验结果分析 | 第48-49页 |
| 4.3 软体触手的响应特性及试验 | 第49-51页 |
| 4.3.1 试验系统结构及原理 | 第49-50页 |
| 4.3.2 试验结果分析 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 人工水母的控制系统及试验研究 | 第52-59页 |
| 5.1 人工水母的控制系统 | 第52-55页 |
| 5.1.1 人工水母的设计需求 | 第52-53页 |
| 5.1.2 控制系统总体方案 | 第53-54页 |
| 5.1.3 控制芯片调试 | 第54-55页 |
| 5.2 人工水母的游动试验与分析 | 第55-58页 |
| 5.2.1 人工水母直线游动试验 | 第55-57页 |
| 5.2.2 人工水母性能分析 | 第57-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |
