含两个冗余驱动的C形龙门并联机床的数控研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 冗余驱动并联机床 | 第7-9页 |
| 1.1.1 冗余驱动概述 | 第7-8页 |
| 1.1.2 冗余驱动在并联机床中的应用 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机床数控系统 | 第9-11页 |
| 1.2.1 开放式数控系统概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 开放式数控系统的发展现状 | 第11页 |
| 1.3 并联机床数控问题研究 | 第11-13页 |
| 1.3.1 关节空间轨迹规划 | 第11-12页 |
| 1.3.2 支链传动系统分析 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第13页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 并联机床运动学与工作空间分析 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机床结构描述 | 第15-18页 |
| 2.2.1 横向两联动直线模组的布局 | 第16-17页 |
| 2.2.2 横向两联动直线模组的尺寸参数 | 第17-18页 |
| 2.3 运动学分析 | 第18-23页 |
| 2.3.1 机床坐标系 | 第18-19页 |
| 2.3.2 位置分析 | 第19-22页 |
| 2.3.3 速度雅克比矩阵求解 | 第22-23页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第23-28页 |
| 2.4.1 工作空间约束条件 | 第23-24页 |
| 2.4.2 工作空间仿真分析 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 并联机床关节空间轨迹规划 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 规划准则 | 第29-37页 |
| 3.2.1 传动角约束准则 | 第29-32页 |
| 3.2.2 灵巧度准则 | 第32-37页 |
| 3.3 规划实例 | 第37-41页 |
| 3.3.1 规划方法 | 第37页 |
| 3.3.2 规划仿真 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 支链传动系统分析 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 支链传动系统运动方程 | 第42-47页 |
| 4.2.1 与动平台相连的传动支链 | 第42-46页 |
| 4.2.2 纵向冗余滑块传动支链 | 第46-47页 |
| 4.3 支链控制系统数学模型分析 | 第47-53页 |
| 4.3.1 支链控制系统数学模型 | 第48-50页 |
| 4.3.2 系统稳定性分析 | 第50-51页 |
| 4.3.3 系统瞬态响应分析 | 第51-52页 |
| 4.3.4 系统误差分析 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 电器及数控系统配置 | 第54-63页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 驱动电机配置 | 第54-56页 |
| 5.3 数控系统配置 | 第56-61页 |
| 5.3.1 数控主机 | 第56-57页 |
| 5.3.2 轴模块 | 第57-59页 |
| 5.3.3 I/O模块 | 第59-60页 |
| 5.3.4 电子手轮 | 第60-61页 |
| 5.4 其他电器配置 | 第61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70页 |
