基于综合信息感知的智能汽车轨迹规划的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 自动驾驶汽车发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外自动驾驶发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内自动驾驶研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 自动驾驶汽车研究的关键技术 | 第15-19页 |
| 1.4.1 环境感知技术 | 第15-16页 |
| 1.4.2 人工智能与路径规划技术 | 第16-17页 |
| 1.4.3 自动驾驶决策技术 | 第17页 |
| 1.4.4 运动规划及反馈控制技术 | 第17-18页 |
| 1.4.5 传感器集成与融合技术 | 第18页 |
| 1.4.6 其他关键技术 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的主要结构内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 综合信息感知的研究 | 第21-31页 |
| 2.1 信息感知低成本方案 | 第21-24页 |
| 2.1.1 低成本感知解决方案 | 第21-22页 |
| 2.1.2 车联网进展 | 第22-24页 |
| 2.2 低成本信息感知融合 | 第24-25页 |
| 2.2.1 能见度因素 | 第25页 |
| 2.2.2 道路环境因素 | 第25页 |
| 2.3 综合信息感知技术应用 | 第25-29页 |
| 2.3.1 车车通讯感知应用 | 第26-28页 |
| 2.3.2 路边设备感知应用 | 第28页 |
| 2.3.3 多传感器融合定位技术应用 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小节 | 第29-31页 |
| 第三章 自动驾驶汽车的轨迹规划和控制 | 第31-51页 |
| 3.1 自动驾驶汽车的规划与控制框架概述 | 第31-39页 |
| 3.1.1 自动驾驶汽车控制框架 | 第31-34页 |
| 3.1.2 规划算法综述 | 第34-39页 |
| 3.2 自动驾驶车辆运动规划 | 第39-49页 |
| 3.2.1 轨迹规划 | 第41-46页 |
| 3.2.2 速度规划 | 第46-48页 |
| 3.2.3 反馈控制 | 第48-49页 |
| 3.3 本章小节 | 第49-51页 |
| 第四章 自动驾驶汽车样机平台搭建 | 第51-81页 |
| 4.1 自动驾驶模型车样机设计 | 第51-62页 |
| 4.1.1 模型车底盘尺寸的确定 | 第51页 |
| 4.1.2 转向机构参数的确定 | 第51-56页 |
| 4.1.3 驱动电机选型 | 第56-58页 |
| 4.1.4 转向电机选型依据 | 第58-59页 |
| 4.1.5 电池容量的确定及选型 | 第59-62页 |
| 4.2 样机主控制板和其他所需模块选型与设计 | 第62-72页 |
| 4.2.1 主控制板电路设计及实物选型 | 第62-65页 |
| 4.2.2 供电电路设计及模块选型 | 第65-66页 |
| 4.2.3 样机的驱动器件选型 | 第66-67页 |
| 4.2.4 无线模块电路设计和选型 | 第67-69页 |
| 4.2.5 传感器感知模块 | 第69-72页 |
| 4.3 整个控制系统软件设计 | 第72-79页 |
| 4.3.1 操作系统介绍 | 第72-73页 |
| 4.3.2 操作系统的移植 | 第73-75页 |
| 4.3.3 应用程序设计 | 第75-79页 |
| 4.4 本章小节 | 第79-81页 |
| 第五章 物理样机测试实验 | 第81-91页 |
| 5.1 车联网实验 | 第81-87页 |
| 5.1.1 实验设计 | 第81-83页 |
| 5.1.2 实验软硬件设计 | 第83-85页 |
| 5.1.3 实验部分 | 第85-87页 |
| 5.2 综合感知下的模型车轨迹规划避撞实验 | 第87-90页 |
| 5.3 本章小节 | 第90-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-95页 |
| 6.1 总结 | 第91-92页 |
| 6.2 存在问题与展望 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 在学期间发表的论文和取得的学术成果 | 第103页 |
