| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 分拣机器人的关键技术 | 第13-14页 |
| 1.3.1 多传感器系统与信息融合技术 | 第13页 |
| 1.3.2 定位与导航技术 | 第13-14页 |
| 1.3.3 智能控制技术 | 第14页 |
| 1.4 主要研究内容及技术路线 | 第14-16页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 分拣机器人总体方案设计 | 第17-27页 |
| 2.1 设计方案的选择 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人机械结构 | 第18-21页 |
| 2.2.1 机械结构设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 驱动结构设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 举升结构设计 | 第21页 |
| 2.3 电池的选择 | 第21-23页 |
| 2.3.1 电池的种类与选择 | 第21-22页 |
| 2.3.2 电池平均功率计算 | 第22-23页 |
| 2.4 驱动电机的选择 | 第23-24页 |
| 2.4.1 驱动电机类型 | 第23页 |
| 2.4.2 驱动电机扭矩计算 | 第23-24页 |
| 2.5 机器人基本结构参数 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 分拣机器人差速转向运动学分析 | 第27-35页 |
| 3.1 轮系结构设计 | 第27-28页 |
| 3.2 最小转弯半径计算 | 第28-29页 |
| 3.3 差速转向建模分析 | 第29-34页 |
| 3.3.1 模型假设 | 第29-30页 |
| 3.3.2 差速转向数学模型 | 第30-31页 |
| 3.3.3 差速转向运动学模型 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 分拣机器人导航定位方案的研究 | 第35-45页 |
| 4.1 导引方案概述 | 第35-37页 |
| 4.1.1 定位技术方案 | 第35-36页 |
| 4.1.2 导引技术方案 | 第36-37页 |
| 4.2 惯性导航技术 | 第37-39页 |
| 4.2.1 惯性导航系统分类 | 第38-39页 |
| 4.2.2 惯性导航工作原理 | 第39页 |
| 4.3 视觉导航技术 | 第39-44页 |
| 4.3.1 视觉系统组成 | 第39-42页 |
| 4.3.2 视觉导航原理 | 第42-44页 |
| 4.4 惯导与视觉融合定位方案 | 第44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 直流伺服控制系统设计与研究 | 第45-60页 |
| 5.1 伺服电机控制方法 | 第45-46页 |
| 5.1.1 控制原理 | 第45-46页 |
| 5.1.2 分拣机器人运动控制 | 第46页 |
| 5.2 模糊控制器的组成 | 第46-48页 |
| 5.2.1 模糊控制器 | 第46-48页 |
| 5.2.2 分拣机器人应用模糊控制的必要性 | 第48页 |
| 5.3 模糊控制器的设计 | 第48-57页 |
| 5.3.1 控制器模型的确定 | 第48-49页 |
| 5.3.2 输入/输出语言变量的确定 | 第49-50页 |
| 5.3.3 模糊控制规则设计 | 第50-57页 |
| 5.4 基于MATLAB/simulink模糊控制的仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 导师简介 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 学位论文数据集 | 第67页 |