| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第26-44页 |
| 1.1 课题背景 | 第26-40页 |
| 1.1.1 大流量插装式电液比例/伺服阀研究现状 | 第27-33页 |
| 1.1.2 直接驱动式伺服比例阀控制策略的研究现状 | 第33-37页 |
| 1.1.3 电液伺服系统控制方法的研究现状 | 第37-40页 |
| 1.2 主要研究内容 | 第40-42页 |
| 1.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第2章 大流量插装式伺服阀的参数匹配性设计 | 第44-62页 |
| 2.1 引言 | 第44页 |
| 2.2 关键参数匹配性理论设计 | 第44-49页 |
| 2.2.1 主动式插装伺服阀的结构原理 | 第44-45页 |
| 2.2.2 主阀口遮盖量 | 第45-46页 |
| 2.2.3 主阀口面积梯度 | 第46-47页 |
| 2.2.4 主阀芯行程 | 第47页 |
| 2.2.5 先导控制腔面积 | 第47-49页 |
| 2.2.6 先导流量 | 第49页 |
| 2.3 主阀芯液压力与液动力的理论计算 | 第49-53页 |
| 2.3.1 控制体液动力分析 | 第49-51页 |
| 2.3.2 环形作用面积液动力分析 | 第51-52页 |
| 2.3.3 液压力与液动力小结 | 第52-53页 |
| 2.4 插装式伺服阀的参数设计实例 | 第53-59页 |
| 2.5 先导级伺服阀的确定 | 第59-60页 |
| 2.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第3章 伺服比例阀的建模与实验验证 | 第62-86页 |
| 3.1 引言 | 第62页 |
| 3.2 比例电磁铁模型 | 第62-70页 |
| 3.2.1 电磁铁非线性模型 | 第62-65页 |
| 3.2.2 电磁铁参数测试 | 第65-70页 |
| 3.3 阀体模型 | 第70-76页 |
| 3.3.1 机械部分模型 | 第70-71页 |
| 3.3.2 液动力模型 | 第71-73页 |
| 3.3.3 液动力测试 | 第73-75页 |
| 3.3.4 阀体仿真模型 | 第75-76页 |
| 3.4 伺服比例阀整体模型实验验证 | 第76-80页 |
| 3.4.1 开环控制实验验证 | 第76-78页 |
| 3.4.2 闭环控制实验验证 | 第78-80页 |
| 3.5 模型线性化 | 第80-83页 |
| 3.6 本章小结 | 第83-86页 |
| 第4章 伺服比例阀的非线性滑模控制方法研究 | 第86-110页 |
| 4.1 引言 | 第86页 |
| 4.2 阀芯滑模运动的动力学约束 | 第86-90页 |
| 4.2.1 渐近线方程对阀芯运动的约束 | 第87-89页 |
| 4.2.2 各约束值的理论推导 | 第89-90页 |
| 4.3 滑模控制器设计 | 第90-95页 |
| 4.3.1 线性滑模控制器分析 | 第91-92页 |
| 4.3.2 非线性滑模控制器设计 | 第92-95页 |
| 4.4 滑模控制仿真分析 | 第95-99页 |
| 4.5 滑模控制实验分析 | 第99-109页 |
| 4.5.1 实验原理及设备 | 第99-102页 |
| 4.5.2 阶跃响应测试 | 第102-106页 |
| 4.5.3 频率响应测试 | 第106-109页 |
| 4.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 第5章 伺服比例阀的改进型滑模控制方法研究 | 第110-138页 |
| 5.1 引言 | 第110页 |
| 5.2 积分器引入 | 第110-114页 |
| 5.3 速度前馈补偿 | 第114-119页 |
| 5.4 高/低压电源切换 | 第119-122页 |
| 5.5 LVDT传感器改造 | 第122-126页 |
| 5.6 基于加速度和加加速度联合约束的滑模控制器设计 | 第126-135页 |
| 5.6.1 基于加速度约束滑模控制器的失效分析 | 第126-129页 |
| 5.6.2 基于加速度和加加速度联合约束的滑模面设计 | 第129-134页 |
| 5.6.3 新滑模面的实验验证 | 第134-135页 |
| 5.7 本章小结 | 第135-138页 |
| 第6章 插装式伺服阀的非线性控制方法研究 | 第138-178页 |
| 6.1 引言 | 第138页 |
| 6.2 插装式伺服阀的理论模型 | 第138-143页 |
| 6.2.1 主级阀芯的力平衡方程 | 第139-140页 |
| 6.2.2 主级阀先导控制腔的流量连续方程 | 第140-141页 |
| 6.2.3 先导级伺服阀动态特性方程 | 第141页 |
| 6.2.4 插装式伺服阀的整体数学模型 | 第141-143页 |
| 6.3 基于反步法的非线性自适应鲁棒控制器设计 | 第143-153页 |
| 6.3.1 模型设计及问题声明 | 第143-144页 |
| 6.3.2 离散映射方法 | 第144-145页 |
| 6.3.3 反步设计第一步 | 第145-147页 |
| 6.3.4 反步设计第二步 | 第147-150页 |
| 6.3.5 反步设计第三步 | 第150-152页 |
| 6.3.6 控制器设计的主要结论 | 第152页 |
| 6.3.7 控制器的简化 | 第152-153页 |
| 6.4 插装式伺服阀的非线性自适应鲁棒控制仿真分析 | 第153-166页 |
| 6.4.1 阶跃响应仿真测试 | 第157-161页 |
| 6.4.2 参数自适应仿真分析 | 第161-166页 |
| 6.4.2.1 针对泄漏系数变化的参数自适应仿真分析 | 第161-162页 |
| 6.4.2.2 针对先导供油压力变化的参数自适应仿真分析 | 第162-164页 |
| 6.4.2.3 针对阀系数变化的参数自适应仿真分析 | 第164-166页 |
| 6.5 插装式伺服阀的非线性自适应鲁棒控制实验研究 | 第166-175页 |
| 6.5.1 实验测试平台及实验方法简介 | 第166-168页 |
| 6.5.2 阶跃响应实验测试 | 第168-171页 |
| 6.5.3 频率响应实验测试 | 第171-173页 |
| 6.5.4 参数自适应实验测试 | 第173-175页 |
| 6.5.4.1 针对先导供油压力变化的参数自适应实验测试 | 第173-174页 |
| 6.5.4.2 针对阀系数变化的参数自适应实验测试 | 第174-175页 |
| 6.6 本章小结 | 第175-178页 |
| 第7章 结论 | 第178-184页 |
| 7.1 全文总结 | 第178-180页 |
| 7.2 论文创新点 | 第180-181页 |
| 7.3 工作展望 | 第181-184页 |
| 参考文献 | 第184-192页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间的主要科研成果 | 第192-193页 |
