基于伺服补偿的四旋翼飞行器多目标优化控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 发展历程和研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的发展历程 | 第11-16页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器发展的关键技术 | 第16-18页 |
| 1.2.3 四旋翼飞行器的控制方法 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第19-22页 |
| 第2章 预备知识 | 第22-30页 |
| 2.1 模型线性化方法 | 第22-23页 |
| 2.2 伺服补偿器的基本特性 | 第23-24页 |
| 2.3 线性矩阵不等式概述 | 第24-26页 |
| 2.4 区域极点配置 | 第26-27页 |
| 2.5 LQR控制理论 | 第27-28页 |
| 2.6 动态输出反馈控制 | 第28-30页 |
| 第3章 四旋翼飞行器的数学模型 | 第30-40页 |
| 3.1 四旋翼飞行器的结构 | 第30-31页 |
| 3.2 四旋翼飞行器的工作原理 | 第31-32页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的动力学建模 | 第32-35页 |
| 3.4 非线性模型的线性化 | 第35-40页 |
| 第4章 基于伺服补偿的动态输出反馈控制 | 第40-50页 |
| 4.1 四旋翼飞行器控制系统的总体设计方案 | 第40-41页 |
| 4.2 伺服补偿器的设计 | 第41-42页 |
| 4.3 镇定控制器的设计 | 第42-45页 |
| 4.3.1 增广的被控对象 | 第42-43页 |
| 4.3.2 动态输出反馈控制律设计 | 第43-45页 |
| 4.4 控制参数的LMI求解 | 第45-50页 |
| 4.4.1 LMI预处理 | 第45-46页 |
| 4.4.2 极点配置及目标函数 | 第46-47页 |
| 4.4.3 还原控制参数 | 第47-50页 |
| 第5章 四旋翼飞行器的多指标控制仿真 | 第50-66页 |
| 5.1 控制系统的暂态性能 | 第50-58页 |
| 5.1.1 起飞及悬停 | 第50-52页 |
| 5.1.2 速度调节 | 第52-54页 |
| 5.1.3 轨迹跟踪 | 第54-58页 |
| 5.1.4 姿态调节 | 第58页 |
| 5.2 控制系统的鲁棒性 | 第58-62页 |
| 5.2.1 抗干扰能力 | 第58-60页 |
| 5.2.2 参数摄动的影响 | 第60-62页 |
| 5.3 控制系统的能量优化 | 第62-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
