基于MC9S12DG128的智能车控制系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外的研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.3 全国大学生智能汽车大赛的介绍 | 第10-11页 |
| 1.3.1 全国大学生智能汽车大赛要求 | 第10-11页 |
| 1.3.2 智能竞赛车模的规定 | 第11页 |
| 1.3.3 电路器件及控制驱动电路限制 | 第11页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.5 文章框架 | 第12-13页 |
| 第2章 系统设计原理 | 第13-19页 |
| 2.1 设计要求 | 第13页 |
| 2.2 系统设计分析 | 第13-14页 |
| 2.3 智能车设计方案 | 第14-17页 |
| 2.3.1 常见方案介绍 | 第14-16页 |
| 2.3.2 设计方案选择 | 第16-17页 |
| 2.4 智能车系统组成 | 第17页 |
| 2.5 整车布局 | 第17-19页 |
| 第3章 系统机械改装 | 第19-26页 |
| 3.1 车体机械建模 | 第19页 |
| 3.2 车模转向轮的定位与调整 | 第19-21页 |
| 3.3 智能车后轮减速齿轮机构调整 | 第21-22页 |
| 3.4 底盘高度及其调整 | 第22页 |
| 3.5 重心调节 | 第22页 |
| 3.6 差速器的调节 | 第22-23页 |
| 3.7 舵机安装位置及结构调整 | 第23-24页 |
| 3.8 CCD的安装 | 第24-26页 |
| 第4章 系统硬件电路设计 | 第26-41页 |
| 4.1 核心控制模块 | 第26-29页 |
| 4.1.1 MC9S12DG128单片机简介 | 第26-28页 |
| 4.1.2 单片机最小系统 | 第28-29页 |
| 4.2 电源管理模块 | 第29-32页 |
| 4.2.1 6V稳压电路 | 第30-31页 |
| 4.2.2 5V、3.3V稳压电路 | 第31-32页 |
| 4.3 图像采集模块 | 第32-36页 |
| 4.3.1 环境光影响问题 | 第32-33页 |
| 4.3.2 输出信号放大 | 第33-34页 |
| 4.3.3 调整线性CCD的位置及焦距 | 第34-36页 |
| 4.4 后轮电机驱动模块 | 第36-39页 |
| 4.5 速度检测模块 | 第39-41页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第41-57页 |
| 5.1 系统程序流程图 | 第41-42页 |
| 5.2 线性CCD采集 | 第42-44页 |
| 5.3 阀值的选取 | 第44-46页 |
| 5.4 转向舵机控制 | 第46-49页 |
| 5.4.1 舵机分级式转向 | 第46-48页 |
| 5.4.2 PWM信号的产生 | 第48-49页 |
| 5.5 驱动电机控制算法 | 第49-54页 |
| 5.5.1 速度信息的采样和计算 | 第50-52页 |
| 5.5.2 数字PID控制器 | 第52-54页 |
| 5.6 其他智能控制算法 | 第54-57页 |
| 5.6.1 模糊控制算法 | 第54-56页 |
| 5.6.2 记忆算法 | 第56-57页 |
| 第6章 软件开发平台及调试 | 第57-62页 |
| 6.1 软件开发平台 | 第57-59页 |
| 6.2 调试 | 第59-61页 |
| 6.2.1 调试常用方法 | 第59页 |
| 6.2.2 调试的基本思路 | 第59-60页 |
| 6.2.3 其他注意事项 | 第60-61页 |
| 6.3 模型车参数 | 第61-62页 |
| 第7章 总结 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
