机械臂悬停捕获试验移动目标设计及分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外微重力模拟方法研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 塔落法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 抛物线飞行法 | 第11-12页 |
| 1.2.3 水浮法 | 第12-13页 |
| 1.2.4 悬吊法 | 第13-15页 |
| 1.2.5 气悬浮法 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外机械臂抓捕试验研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 气浮系统运动控制研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 国内外文献综述的简析 | 第20-21页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 移动目标模拟系统原理及组成设计 | 第22-29页 |
| 2.1 移动目标模拟系统组成设计 | 第22-23页 |
| 2.2 移动目标模拟器 | 第23-26页 |
| 2.3 综控平台 | 第26-27页 |
| 2.4 外部测量系统 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 移动目标模拟器动力学模型的建立 | 第29-39页 |
| 3.1 常用坐标系定义 | 第29-30页 |
| 3.2 移动目标模拟器的位姿描述 | 第30-32页 |
| 3.3 移动目标模拟器的动力学模型 | 第32-34页 |
| 3.4 移动目标模拟器运动时的干扰分析 | 第34-37页 |
| 3.4.1 试验场地环境的影响 | 第35页 |
| 3.4.2 模拟器气浮支撑结构倾侧带来的干扰 | 第35-36页 |
| 3.4.3 气浮平台引起的干扰 | 第36页 |
| 3.4.4 气体粘性摩擦阻力 | 第36-37页 |
| 3.4.5 迎风阻力 | 第37页 |
| 3.4.6 缝隙干扰和管路干扰 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 移动目标模拟器控制策略研究 | 第39-54页 |
| 4.1 模糊自适应PID控制原理 | 第39-45页 |
| 4.1.1 PID控制器 | 第39-40页 |
| 4.1.2 模糊控制理论 | 第40-41页 |
| 4.1.3 模糊控制器 | 第41页 |
| 4.1.4 模糊控制器的维数确定 | 第41-42页 |
| 4.1.5 模糊控制器的隶属度函数 | 第42-44页 |
| 4.1.6 模糊PID控制器的工作原理 | 第44-45页 |
| 4.2 模糊自适应PID控制器的设计 | 第45-48页 |
| 4.3 MATLAB仿真及结果分析 | 第48-53页 |
| 4.3.1 MATLAB仿真 | 第48-52页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 地面实物试验及结果分析 | 第54-67页 |
| 5.1 地面试验系统搭建 | 第54-59页 |
| 5.1.1 移动目标模拟器实物组成 | 第54-57页 |
| 5.1.2 外部测量系统搭建 | 第57-58页 |
| 5.1.3 软件系统搭建 | 第58-59页 |
| 5.2 移动目标实物试验及数据比较 | 第59-65页 |
| 5.3 试验结果分析 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
