基于轨迹优化和运动学补偿的飞行操作臂视觉抓取
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 飞行操作臂系统的研究现状与分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内外研究现状总结 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 轻型飞行机械臂设计及其运动学模型 | 第20-29页 |
| 2.1 轻型飞行机械臂的结构 | 第20-22页 |
| 2.2 笛卡尔空间运动学模型建立 | 第22-26页 |
| 2.2.1 正运动学模型 | 第22-25页 |
| 2.2.2 逆运动学模型 | 第25-26页 |
| 2.3 机械臂关节的角度标定 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 视觉跟踪系统 | 第29-38页 |
| 3.1 视觉跟踪框架介绍和分析 | 第29-30页 |
| 3.2 视觉跟踪系统的实现 | 第30-36页 |
| 3.2.1 基于AprilTag的目标估计 | 第30-34页 |
| 3.2.2 视觉目标的伺服追踪 | 第34-35页 |
| 3.2.3 摄像机和关节坐标系的位姿关系标定 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 轨迹优化和运动学补偿控制 | 第38-48页 |
| 4.1 轨迹优化 | 第38-41页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第38页 |
| 4.1.2 基于关节空间的轨迹描述 | 第38-41页 |
| 4.2 基于NSGA-Ⅱ的轨迹多目标优化 | 第41-45页 |
| 4.2.1 目标和约束 | 第41-43页 |
| 4.2.2 基于NSGA-Ⅱ的优化求解 | 第43-45页 |
| 4.3 运动学补偿控制 | 第45-47页 |
| 4.3.1 轨迹修正 | 第45-46页 |
| 4.3.2 轨迹跟踪器 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验 | 第48-64页 |
| 5.1 实验环境和实物平台配置 | 第48-49页 |
| 5.2 视觉跟踪和机械臂运动学验证 | 第49-51页 |
| 5.3 基于NSGA-Ⅱ的轨迹优化实验 | 第51-56页 |
| 5.4 轨迹跟踪器实验 | 第56-58页 |
| 5.5 飞行抓取综合实验 | 第58-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
