| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 研究综述 | 第16-26页 |
| 1.2.1 空间机器人系统建模方法概述 | 第16-21页 |
| 1.2.2 空间机器人系统跟踪控制策略概述 | 第21-25页 |
| 1.2.3 保性能控制方法概述 | 第25-26页 |
| 1.3 论文的主要内容与组织结构 | 第26-29页 |
| 第2章 多臂空间机器人系统的几何建模 | 第29-54页 |
| 2.1 引言 | 第29-30页 |
| 2.2 符号与坐标系定义 | 第30-32页 |
| 2.3 预备知识 | 第32-35页 |
| 2.3.1 刚体运动学 | 第32-34页 |
| 2.3.2 几何变分 | 第34-35页 |
| 2.4 多臂空间机器人系统的运动学建模 | 第35-38页 |
| 2.4.1 多臂空间机器人系统的前向运动学映射 | 第35-36页 |
| 2.4.2 机械臂末端的速度 | 第36-37页 |
| 2.4.3 末端执行器的作用力 | 第37-38页 |
| 2.5 多臂空间机器人系统的动力学建模 | 第38-48页 |
| 2.5.1 多臂空间机器人系统的拉格朗日函数 | 第38-41页 |
| 2.5.2 基于哈密顿变分原理的动力学建模 | 第41-45页 |
| 2.5.3 自由漂浮多臂空间机器人的几何模型 | 第45-47页 |
| 2.5.4 动力学方程的结构性质 | 第47-48页 |
| 2.6 仿真实例 | 第48-53页 |
| 2.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 基座受控空间机器人关节空间跟踪控制 | 第54-76页 |
| 3.1 引言 | 第54-55页 |
| 3.2 性能函数和误差变换映射 | 第55-58页 |
| 3.3 机械臂子系统关节跟踪控制器设计 | 第58-62页 |
| 3.4 基座鲁棒保预设性能跟踪控制器设计 | 第62-68页 |
| 3.5 数值仿真实例 | 第68-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 任务空间内自由漂浮空间机器人鲁棒保性能跟踪控制 | 第76-96页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 问题描述 | 第77-79页 |
| 4.2.1 具有不确定性的自由漂浮空间机器人模型 | 第77-78页 |
| 4.2.2 任务空间预描述性能跟踪控制问题 | 第78-79页 |
| 4.3 控制器设计 | 第79-87页 |
| 4.3.1 基本跟踪控制器 | 第80-82页 |
| 4.3.2 基于扰动观测器的跟踪控制器 | 第82-87页 |
| 4.4 数值仿真实例 | 第87-95页 |
| 4.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 力矩受限下自由漂浮空间机器人自适应保性能有限时间跟踪控制 | 第96-112页 |
| 5.1 引言 | 第96-97页 |
| 5.2 相关稳定性理论、定义和引理 | 第97-99页 |
| 5.3 问题描述 | 第99-100页 |
| 5.4 自适应保性能跟踪控制器设计 | 第100-105页 |
| 5.4.1 非奇异有限时间滑模面设计 | 第100-102页 |
| 5.4.2 有限时间跟踪控制器设计 | 第102-105页 |
| 5.5 数值仿真实例 | 第105-111页 |
| 5.6 本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-131页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第131-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 个人简历 | 第135页 |