| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 无人飞行器的研究背景及现状 | 第9-12页 |
| 1.1.1 无人飞行器的研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 四旋翼飞行器的历史 | 第9-10页 |
| 1.1.3 四旋翼飞行器的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2 执行器饱和的研究意义和现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 执行器饱和的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2.2 执行器饱和的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构 | 第15-17页 |
| 第二章 预备知识 | 第17-24页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第17-18页 |
| 2.2 四旋翼飞行器模型 | 第18-23页 |
| 2.2.1 坐标定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器系统模型 | 第20-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 四旋翼飞行器控制律设计 | 第24-35页 |
| 3.1 四旋翼飞行系统的控制结构 | 第24-26页 |
| 3.2 基于backstepping的控制律设计 | 第26-29页 |
| 3.2.1 控制律设计 | 第26-28页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第28-29页 |
| 3.3 基于backstepping的自适应控制律设计 | 第29-31页 |
| 3.3.1 控制律设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第30-31页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第31-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 执行器饱和约束下的四旋翼飞行器控制 | 第35-48页 |
| 4.1 执行器饱和问题描述 | 第35-37页 |
| 4.1.1 四旋翼飞行器的执行器饱和 | 第35-36页 |
| 4.1.2 执行器饱和的仿真及分析 | 第36-37页 |
| 4.2 控制律重构方法 | 第37-42页 |
| 4.3 四旋翼飞行器控制律的静态重构 | 第42-44页 |
| 4.4 四旋翼飞行器控制律的动态重构 | 第44-45页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第45-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 执行器饱和约束下的垂直起降飞行器控制 | 第48-58页 |
| 5.1 垂直起降飞行器系统模型 | 第48-49页 |
| 5.2 垂直起降飞行器的控制律设计 | 第49-52页 |
| 5.3 垂直起降飞行器的控制律重构 | 第52-53页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第53-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |