| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 室内移动机器人国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 室内移动机器人自主导航和行人跟踪技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本课题的研究内容与拟解决的关键问题 | 第16-17页 |
| 1.5 论文工作内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 室内移动机器人系统 | 第19-31页 |
| 2.1 室内移动机器人整体设计方案 | 第19-20页 |
| 2.1.1 室内移动机器人硬件结构 | 第20页 |
| 2.2 传感器 | 第20-23页 |
| 2.2.1 里程计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 激光雷达 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人控制系统 | 第23-27页 |
| 2.3.1 ROS机器人操作系统 | 第23-25页 |
| 2.3.2 JetsonTK1开发板 | 第25-27页 |
| 2.4 室内移动机器人运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 机器人运动学分析 | 第27-29页 |
| 2.4.2 系统坐标系变换 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于激光雷达的SLAM建图 | 第31-45页 |
| 3.1 SLAM基础理论 | 第31-36页 |
| 3.1.1 SLAM问题的概率模型 | 第31-33页 |
| 3.1.2 SLAM关键技术 | 第33-36页 |
| 3.2 基于Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM解决方法 | 第36-39页 |
| 3.2.1 基于粒子滤波的机器人位姿估计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 基于扩展卡尔曼滤波器的路标位姿估计 | 第39页 |
| 3.3 基于改进Rao-Blackwellized粒子滤波的gmapping算法 | 第39-42页 |
| 3.3.1 扫描匹配 | 第39-41页 |
| 3.3.2 融合测量结果的建议分布 | 第41-42页 |
| 3.3.3 自适应重采样 | 第42页 |
| 3.4 基于室内环境的gmapping算法仿真 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 室内移动机器人自主导航研究 | 第45-56页 |
| 4.1 室内移动机器人自主导航概述 | 第45-46页 |
| 4.1.1 室内移动机器人自主导航系统 | 第45页 |
| 4.1.2 基于启发式算法的机器人路径规划 | 第45-46页 |
| 4.2 基于改进A*算法的室内移动机器人全局路径规划 | 第46-50页 |
| 4.2.1 基于曼哈顿估价法的A*算法 | 第46-48页 |
| 4.2.2 基于改进的估价方法的A*算法 | 第48-50页 |
| 4.3 基于DWA算法的室内移动机器人局部路径规划 | 第50-55页 |
| 4.3.1 DWA动态窗口算法 | 第50-52页 |
| 4.3.2 基于室内环境的DWA动态窗口算法仿真 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于激光雷达的行人检测和跟踪 | 第56-72页 |
| 5.1 行人检测跟踪概述 | 第56-57页 |
| 5.2 数据聚类和环境分割 | 第57-62页 |
| 5.2.1 激光雷达数据预处理 | 第57-59页 |
| 5.2.2 基于层次聚类算法的数据聚类和环境分割 | 第59-60页 |
| 5.2.3 聚类与环境分割仿真 | 第60-62页 |
| 5.3 基于行人双腿模型的行人检测 | 第62-67页 |
| 5.3.1 行人双腿模型 | 第62-63页 |
| 5.3.2 基于行人双腿模型的行人检测算法 | 第63-67页 |
| 5.4 行人跟踪 | 第67-71页 |
| 5.4.1 基于卡尔曼滤波的行人跟踪 | 第67-69页 |
| 5.4.2 机器人自动跟随目标的锁定 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第72-86页 |
| 6.1 机器人建图实验 | 第72-74页 |
| 6.1.1 SLAM建图实现 | 第72-73页 |
| 6.1.2 建图实验 | 第73-74页 |
| 6.2 机器人导航和避障实验 | 第74-82页 |
| 6.2.1 自导航实现 | 第74-77页 |
| 6.2.2 导航与避障实验 | 第77-82页 |
| 6.3 行人检测和跟踪实验 | 第82-85页 |
| 6.3.1 行人检测实验 | 第82-84页 |
| 6.3.2 行人跟踪实验 | 第84-85页 |
| 6.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-88页 |
| 工作总结 | 第86-87页 |
| 未来工作展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附件 | 第94页 |
