| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外快换装置的研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外快换装置的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内快换装置的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 现阶段快换装置存在的问题及未来发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 机器人末端工具快换装置的结构设计 | 第20-37页 |
| 2.1 机器人末端工具快换装置的工艺流程及设计要求 | 第20-22页 |
| 2.1.1 机器人末端工具快换装置的工艺流程 | 第20页 |
| 2.1.2 机器人末端工具快换装置的设计要求 | 第20-22页 |
| 2.2 机器人末端工具快换装置的锁紧机构 | 第22-30页 |
| 2.2.1 锁紧机构的设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 锁紧机构的工作流程 | 第23-24页 |
| 2.2.3 锁紧机构的原理分析 | 第24-27页 |
| 2.2.4 压簧的设计 | 第27-30页 |
| 2.3 机器人末端工具快换装置的切换机构 | 第30-32页 |
| 2.3.1 切换机构的设计 | 第30-31页 |
| 2.3.2 液压缸的选型 | 第31-32页 |
| 2.4 机器人末端工具快换装置的电气连接及动力输出 | 第32-35页 |
| 2.4.1 电连接器的选型与安装 | 第32-33页 |
| 2.4.2 动力输出机构的设计 | 第33-35页 |
| 2.4.3 销轴的强度校核 | 第35页 |
| 2.5 机器人末端工具快换装置的基本参数 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 机器人末端工具快换装置对接过程及其仿真分析 | 第37-66页 |
| 3.1 机器人末端工具快换装置的位姿误差补偿 | 第37-39页 |
| 3.2 机器人末端工具快换装置的对接过程 | 第39-40页 |
| 3.3 机器人末端工具快换装置对接过程的仿真分析 | 第40-53页 |
| 3.3.1 虚拟实验平台的建立 | 第40-43页 |
| 3.3.2 对接实验结果及分析 | 第43-53页 |
| 3.4 机器人末端工具快换装置锁紧机构的仿真分析 | 第53-64页 |
| 3.4.1 虚拟实验平台的建立 | 第53-55页 |
| 3.4.2 静态锁紧实验的结果及分析 | 第55-61页 |
| 3.4.3 动态锁紧实验的结果及分析 | 第61-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 4 机器人末端工具快换装置零部件的有限元分析 | 第66-78页 |
| 4.1 锥柄的有限元分析 | 第66-69页 |
| 4.1.1 锥柄有限元模型的建立及其网格的划分 | 第66-67页 |
| 4.1.2 锥柄边界条件的设置 | 第67-68页 |
| 4.1.3 锥柄的有限元分析结果 | 第68-69页 |
| 4.2 外壳的有限元分析 | 第69-71页 |
| 4.2.1 外壳有限元模型的建立及其网格的划分 | 第69页 |
| 4.2.2 外壳边界条件的设置 | 第69-70页 |
| 4.2.3 外壳的有限元分析结果 | 第70-71页 |
| 4.3 内壳的有限元分析 | 第71-74页 |
| 4.3.1 内壳有限元模型的建立及其网格的划分 | 第71-72页 |
| 4.3.2 内壳边界条件的设置 | 第72-73页 |
| 4.3.3 内壳的有限元分析结果 | 第73-74页 |
| 4.4 钢珠球的有限元分析 | 第74-77页 |
| 4.4.1 钢珠球有限元模型的建立及其网格的划分 | 第74-75页 |
| 4.4.2 钢珠球边界条件的设置 | 第75-76页 |
| 4.4.3 钢珠球的有限元分析结果 | 第76-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 机器人末端工具快换装置试验样机的加工、装配及测试 | 第78-83页 |
| 5.1 机器人末端工具快换装置试验样机的加工、装配及测试 | 第78-82页 |
| 5.2 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 研究总结 | 第83页 |
| 6.2 工作展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第90页 |
