六足机器人行走打滑的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-24页 |
| 1.2.1 地面类型 | 第10-11页 |
| 1.2.2 足式机器人 | 第11-17页 |
| 1.2.3 足端类型 | 第17-21页 |
| 1.2.4 足端与地面的相互作用 | 第21-23页 |
| 1.2.5 步态 | 第23-24页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 1.3.1 研究思路 | 第24页 |
| 1.3.2 主要内容 | 第24-25页 |
| 1.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 2 六足机器人足端与地面的相互作用力学分析 | 第26-39页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 地面力学相关理论 | 第26-29页 |
| 2.2.1 硬质地面 | 第27-28页 |
| 2.2.2 软质地面 | 第28-29页 |
| 2.3 六足机器人足端与地面作用力学分析 | 第29-38页 |
| 2.3.1 圆柱形足端 | 第31-35页 |
| 2.3.2 半球形足端 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 六足机器人样机及运动学分析 | 第39-56页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 六足机器人样机 | 第39-43页 |
| 3.3 六足机器人单腿运动学分析 | 第43-50页 |
| 3.3.1 单腿正运动学分析 | 第43-47页 |
| 3.3.2 单腿的雅克比矩阵 | 第47-48页 |
| 3.3.3 单腿逆运动学分析 | 第48-50页 |
| 3.4 六足机器人典型步态规划 | 第50-55页 |
| 3.4.1 步态参数 | 第50-51页 |
| 3.4.2 三足步态规划 | 第51-53页 |
| 3.4.3 四足步态规划 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 六足机器人行走打滑实验研究 | 第56-71页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 六足机器人行走实验 | 第56-59页 |
| 4.2.1 实验条件 | 第56-57页 |
| 4.2.2 实验方案 | 第57-59页 |
| 4.3 六足机器人行走实验 | 第59-70页 |
| 4.3.1 地面对六足机器人行走打滑的影响 | 第59-60页 |
| 4.3.2 足端对六足机器人行走打滑的影响 | 第60-62页 |
| 4.3.3 材料对六足机器人行走打滑的影响 | 第62-63页 |
| 4.3.4 步长对六足机器人行走打滑的影响 | 第63-66页 |
| 4.3.5 步速对六足机器人行走打滑的影响 | 第66-68页 |
| 4.3.6 步态对六足机器人行走打滑的影响 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 5.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
