基于改进人工鱼群算法无人机航迹规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第9-12页 |
| 1.2 航迹规划系统的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 无人机航迹规划问题研究 | 第15-27页 |
| 2.1 无人机航迹规划的约束 | 第15-18页 |
| 2.1.1 航迹的安全性 | 第15-16页 |
| 2.1.2 飞行器的性能限制 | 第16-17页 |
| 2.1.3 飞行任务要求 | 第17页 |
| 2.1.4 协作性要求 | 第17页 |
| 2.1.5 实时性要求 | 第17-18页 |
| 2.2 无人机航迹规划建模 | 第18-21页 |
| 2.2.1 航迹规划空间表示方法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 航迹表示方法 | 第19页 |
| 2.2.3 航迹代价 | 第19-21页 |
| 2.3 常用的航迹规划算法 | 第21-26页 |
| 2.3.1 人工势场法 | 第22-23页 |
| 2.3.2 遗传算法 | 第23-24页 |
| 2.3.3 A*算法 | 第24-25页 |
| 2.3.4 蚁群算法 | 第25页 |
| 2.3.5 数学规划方法 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 人工鱼群算法研究 | 第27-40页 |
| 3.1 人工鱼群模式 | 第28-31页 |
| 3.1.1 人工鱼 | 第28-29页 |
| 3.1.2 人工鱼的视觉 | 第29-30页 |
| 3.1.3 鱼群行为分析 | 第30-31页 |
| 3.2 人工鱼群算法描述 | 第31-36页 |
| 3.2.1 主要概念 | 第31页 |
| 3.2.2 人工鱼的行为描述 | 第31-33页 |
| 3.2.3 算法的寻优原理 | 第33-36页 |
| 3.3 人工鱼群算法收敛的基础 | 第36页 |
| 3.4 人工鱼群算法参数分析 | 第36-39页 |
| 3.4.1 人工鱼的视野与步长对于算法性能的影响 | 第36-38页 |
| 3.4.2 拥挤度因子对于算法性能的影响 | 第38页 |
| 3.4.3 随机尝试次数对于算法性能的影响 | 第38-39页 |
| 3.4.4 人工鱼的数目对于算法性能的影响 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 改进人工鱼群算法的研究 | 第40-52页 |
| 4.1 基本人工鱼群算法的改进方法 | 第40-43页 |
| 4.1.1 公告牌的引入 | 第40页 |
| 4.1.2 禁忌表的引入 | 第40-41页 |
| 4.1.3 跳跃行为的引入 | 第41页 |
| 4.1.4 最优个体保留策略 | 第41页 |
| 4.1.5 生存竞争机制的引入 | 第41-42页 |
| 4.1.6 混合优化方法 | 第42-43页 |
| 4.2 基于网格划分策略的改进人工鱼群算法 | 第43-46页 |
| 4.2.1 网格划分策略及禁忌搜索思想 | 第43-44页 |
| 4.2.2 改进的人工鱼群算法描述 | 第44-46页 |
| 4.3 基于局部分段网格遍历策略的改进鱼群算法 | 第46-51页 |
| 4.3.1 步长自适应策略 | 第46页 |
| 4.3.2 局部分段网格遍历策略 | 第46-48页 |
| 4.3.3 反馈策略 | 第48-49页 |
| 4.3.4 改进人工鱼群算法描述 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 航迹规划仿真与结果分析 | 第52-57页 |
| 5.1 航迹规划威胁建模 | 第52-53页 |
| 5.2 航迹规划问题描述与建模 | 第53-54页 |
| 5.3 仿真结果对比分析 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
