| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 并联机器人概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 并联机器人的定义及特点 | 第10-11页 |
| 1.2.2 并联机器人的发展及研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 并联机器人的应用 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 并联机器人的机构分析 | 第16-27页 |
| 2.1 机构简介 | 第16-17页 |
| 2.2 并联机器人自由度分析 | 第17页 |
| 2.3 并联机器人运动学分析 | 第17-23页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第17-18页 |
| 2.3.2 并联机器人的位置分析 | 第18-21页 |
| 2.3.3 并联机器人的速度分析 | 第21-23页 |
| 2.4 并联机器人工作空间分析 | 第23-25页 |
| 2.5 并联机器人奇异性分析 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 并联机器人的建模及有限元分析 | 第27-42页 |
| 3.1 并联机器人三维模型的建立 | 第27-29页 |
| 3.1.1 三维建模软件SolidWorks简介 | 第27页 |
| 3.1.2 并联机器人零件实体构造 | 第27-28页 |
| 3.1.3 并联机器人装配 | 第28-29页 |
| 3.2 并联机器人的有限元分析 | 第29-41页 |
| 3.2.1 有限元分析软件ANSYS简介 | 第29页 |
| 3.2.2 ANSYS与SolidWorks之间的数据交换 | 第29-30页 |
| 3.2.3 有限元分析方法 | 第30-31页 |
| 3.2.4 并联机器人有限元模型的建立 | 第31-32页 |
| 3.2.5 并联机器人的静刚度分析 | 第32-36页 |
| 3.2.6 并联机器人的模态分析 | 第36-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 并联机器人运动学及动力学仿真 | 第42-51页 |
| 4.1 仿真软件简介 | 第42-43页 |
| 4.1.1 MATLAB软件简介 | 第42页 |
| 4.1.2 ADAMS软件简介 | 第42-43页 |
| 4.2 并联机器人建模 | 第43-44页 |
| 4.3 并联机器人运动学仿真分析 | 第44-49页 |
| 4.3.1 运动学逆解仿真分析 | 第45-46页 |
| 4.3.2 运动学正解仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.4 并联机器人动力学仿真分析 | 第49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 并联机器人结构优化设计 | 第51-70页 |
| 5.1 ADAMS参数化建模与优化设计方法 | 第51-53页 |
| 5.1.1 ADAMS参数化建模简介 | 第51-52页 |
| 5.1.2 ADAMS参数化分析方法简介 | 第52-53页 |
| 5.2 并联机器人参数化模型的建立 | 第53-56页 |
| 5.2.1 定义设计变量和约束 | 第53-54页 |
| 5.2.2 创建参数化模型 | 第54-55页 |
| 5.2.3 确定目标函数 | 第55-56页 |
| 5.3 并联机器人单目标设计研究 | 第56-64页 |
| 5.3.1 DV_R对目标函数的影响 | 第56-59页 |
| 5.3.2 DV_L对目标函数的影响 | 第59-62页 |
| 5.3.3 DV_rr对目标函数的影响 | 第62-64页 |
| 5.4 并联机器人多目标优化设计 | 第64-67页 |
| 5.4.1 多目标函数优化设计介绍 | 第64-65页 |
| 5.4.2 构造评价函数 | 第65-66页 |
| 5.4.3 设计变量对评价函数的影响 | 第66-67页 |
| 5.5 优化设计结果验证 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |