| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第11-12页 |
| 1.4 论文结构 | 第12-13页 |
| 第二章 水龙头抛光机结构及相关技术 | 第13-22页 |
| 2.1 水龙头抛光机机械结构 | 第13-14页 |
| 2.2 抛光机基本工艺 | 第14-15页 |
| 2.3 抛光机技术难点 | 第15页 |
| 2.4 抛光机电气系统方案 | 第15-16页 |
| 2.5 软PLC技术 | 第16页 |
| 2.6 EtherCAT技术 | 第16-18页 |
| 2.6.1 EtherCAT原理 | 第17页 |
| 2.6.2 EtherCAT优点 | 第17-18页 |
| 2.7 PID控制算法 | 第18-21页 |
| 2.7.1 PID控制器各参数对控制系统性能的影响 | 第18-19页 |
| 2.7.2 PID控制规律 | 第19-20页 |
| 2.7.3 位置式PID控制算法 | 第20-21页 |
| 2.8 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 水龙头抛光机算法研究 | 第22-42页 |
| 3.1 数据的拟合与插值 | 第22-31页 |
| 3.1.1 最小二乘法 | 第22-24页 |
| 3.1.2 三次样条插值 | 第24-29页 |
| 3.1.3 追赶法 | 第29-31页 |
| 3.2 抛光机算法研究 | 第31-40页 |
| 3.2.1 直线算法 | 第32-35页 |
| 3.2.2 外圆算法 | 第35-37页 |
| 3.2.3 内圆算法 | 第37-38页 |
| 3.2.4 A轴与X轴Y轴的关系 | 第38-40页 |
| 3.3 CAD坐标到机械坐标 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 水龙头抛光机软件设计 | 第42-59页 |
| 4.1 水龙头抛光机软件框架设计 | 第42-43页 |
| 4.1.1 上位机软件概述 | 第42-43页 |
| 4.1.2 下位机软件概述 | 第43页 |
| 4.2 上位机编程理论 | 第43-45页 |
| 4.2.1 上位机应用程序的结构 | 第43-44页 |
| 4.2.2 Visual Basic工程的结构 | 第44页 |
| 4.2.3 面向对象的编程 | 第44-45页 |
| 4.3 水龙头抛光机上位机系统设计 | 第45-47页 |
| 4.3.1 上位机整体框架图 | 第45页 |
| 4.3.2 上位机系统界面 | 第45-47页 |
| 4.4 水龙头抛光机数据通讯层设计 | 第47-50页 |
| 4.5 下位机编程概念 | 第50-53页 |
| 4.5.1 TwinCAT PLC基础 | 第50-51页 |
| 4.5.2 TwinCAT NC基础 | 第51-53页 |
| 4.6 水龙头抛光机下位机系统设计 | 第53-58页 |
| 4.6.1 下位机系统底层执行层 | 第53-55页 |
| 4.6.2 下位机系统中间逻辑层 | 第55-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 水龙头抛光机调试 | 第59-71页 |
| 5.1 水龙头抛光机伺服系统调试 | 第59-64页 |
| 5.1.1 伺服驱动器速度环调试 | 第60-62页 |
| 5.1.2 伺服驱动器位置环调试 | 第62-64页 |
| 5.2 水龙头抛光机程序算法调试 | 第64-70页 |
| 5.2.1 最小二乘法仿真 | 第64-65页 |
| 5.2.2 三次样条插值仿真 | 第65-67页 |
| 5.2.3 水龙头抛光过程的实现 | 第67-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |