双轮足机器人的轮式移动分析及轮足模式互换
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 轮足机器人样机国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 轮足机器人轮式与步行模式切换研究状况 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 双轮足机器人构建与建模 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 设计要求及方案确定 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人构型分析与设计 | 第22-26页 |
| 2.4 机器人系统实现 | 第26-30页 |
| 2.4.1 机械系统 | 第26-29页 |
| 2.4.2 控制系统 | 第29-30页 |
| 2.5 机器人运动学建模 | 第30-34页 |
| 2.5.1 双足步行模式机器人运动学 | 第30-32页 |
| 2.5.2 轮式移动模式机器人运动学 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 轮式移动下机器人运动分析 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机器人结构特征 | 第35-37页 |
| 3.2.1 机器人构型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 轮子的运动约束 | 第36-37页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第37-38页 |
| 3.4 双轮差速运动 | 第38-42页 |
| 3.4.1 几何构型分析 | 第38-41页 |
| 3.4.2 运动学分析 | 第41-42页 |
| 3.5 变轮距和变轮向运动 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 双足步行与轮式移动模式切换 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 重心稳定性分析 | 第45-51页 |
| 4.2.1 重心计算 | 第46页 |
| 4.2.2 支撑区域分析 | 第46-50页 |
| 4.2.3 稳定性判据 | 第50-51页 |
| 4.3 轮足混合步态 | 第51-53页 |
| 4.4 双足-轮式模式切换运动规划 | 第53-58页 |
| 4.4.1 左足-左轮运动规划 | 第53-56页 |
| 4.4.2 右足-右轮运动规划 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第59-75页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 仿真环境搭建 | 第59页 |
| 5.3 轮式移动仿真与实验 | 第59-64页 |
| 5.4 双足-轮式模式切换仿真与实验 | 第64-70页 |
| 5.4.1 左足-左轮运动过程 | 第64-67页 |
| 5.4.2 右足-右轮运动过程 | 第67-70页 |
| 5.5 综合实验 | 第70-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
