基于UMAC串并混联汽车喷涂机器人控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及其意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外喷涂机器人相关技术研究进展 | 第12-19页 |
| 1.2.1 喷涂机器人喷涂工艺学相关技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 喷涂机器人机器人学相关技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 喷涂机器人控制系统相关技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本论文组织框架 | 第20-21页 |
| 第二章 串并混联喷涂机器人机构性能分析 | 第21-34页 |
| 2.1 串并混联喷涂机器人空间位姿描述 | 第22-23页 |
| 2.2 串并混联喷涂机器人运动学分析 | 第23-28页 |
| 2.2.1 串并混联喷涂机器人运动学正解分析 | 第23-25页 |
| 2.2.2 串并混联喷涂机器人运动学逆解分析 | 第25-28页 |
| 2.3 串并混联喷涂机器人工作空间分析 | 第28-33页 |
| 2.3.1 串并混联喷涂机器人喷涂空间仿真分析 | 第28-32页 |
| 2.3.2 串并混联喷涂机器人运行极限位置分析 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 串并混联喷涂机器人喷涂工艺分析 | 第34-55页 |
| 3.1 静电喷涂机器人喷涂工艺数学模型研究 | 第34-37页 |
| 3.1.1 待喷涂工件数学模型 | 第34-35页 |
| 3.1.2 静电喷枪涂膜累积厚度数学模型 | 第35-37页 |
| 3.2 平面涂膜累积厚度模型 | 第37-45页 |
| 3.2.1 喷枪定点喷涂涂膜累积厚度模型 | 第38-40页 |
| 3.2.2 喷枪单道喷涂涂膜累积厚度模型 | 第40-41页 |
| 3.2.3 喷枪多道喷涂涂膜累积厚度模型 | 第41-43页 |
| 3.2.4 平面喷涂喷枪轨迹优化 | 第43-45页 |
| 3.3 自由曲面涂膜累积厚度模型 | 第45-47页 |
| 3.4 机器人喷涂过程中集成工艺参数仿真分析 | 第47-54页 |
| 3.4.1 喷枪定点喷涂集成工艺参数分析 | 第47-49页 |
| 3.4.2 喷枪单道喷涂集成工艺参数分析 | 第49-51页 |
| 3.4.3 喷枪多道喷涂集成工艺参数分析 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 串并混联喷涂机器人控制方案制定 | 第55-77页 |
| 4.1 概述 | 第55页 |
| 4.2 喷涂机器人各个集成子系统功能 | 第55-62页 |
| 4.2.1 机器人运动伺服控制子系统 | 第56-57页 |
| 4.2.2 车体进给变速子系统 | 第57-59页 |
| 4.2.3 输调漆喷涂工艺参数集成子系统 | 第59-61页 |
| 4.2.4 传感测量识别子系统 | 第61-62页 |
| 4.3 机器人控制系统的硬件组成 | 第62-65页 |
| 4.4 喷涂机器人喷涂策略和轨迹规划 | 第65-76页 |
| 4.4.1 喷涂机器人喷涂时间规划 | 第65-67页 |
| 4.4.2 喷涂机器人喷枪空间路径规划 | 第67-72页 |
| 4.4.3 圆柱曲面情况下的喷涂路径规划 | 第72-75页 |
| 4.4.4 圆柱曲面涂膜累积仿真分析 | 第75-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 基于UMAC软件分析与设计 | 第77-88页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 串并混联喷涂机器人软件系统架构与设计 | 第77-85页 |
| 5.2.1 软件系统的设计原则 | 第77-78页 |
| 5.2.2 UMAC软件系统 | 第78-79页 |
| 5.2.3 上位机和下位机之间的通讯 | 第79-80页 |
| 5.2.4 软件功能模块设计 | 第80-85页 |
| 5.3 串并混联喷涂机器人工艺集成的实现算法 | 第85-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
