基于机器视觉的机器人运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景及其意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外机器人视觉的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 工业机器人系统及摄像机的标定 | 第15-29页 |
| 2.1 工业机器人系统构成 | 第15-18页 |
| 2.2 摄像机的标定 | 第18-28页 |
| 2.2.1 摄相机模型的建立 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第19-22页 |
| 2.2.3 摄像机内外参数求取 | 第22-24页 |
| 2.2.4 摄像机标定实验 | 第24-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 图像处理与目标定位 | 第29-41页 |
| 3.1 图像的预处理 | 第29-34页 |
| 3.1.1 对比度增强 | 第29-32页 |
| 3.1.2 平滑处理 | 第32-34页 |
| 3.2 图像的分割 | 第34-37页 |
| 3.3 边缘检测及轮廓提取 | 第37-38页 |
| 3.4 目标定位 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 工业机器人运动控制 | 第41-55页 |
| 4.1 机器人位姿的描述 | 第41-42页 |
| 4.1.1 位置描述 | 第41页 |
| 4.1.2 姿态描述 | 第41-42页 |
| 4.1.3 位姿描述 | 第42页 |
| 4.2 工业机器人运动学分析 | 第42-50页 |
| 4.2.1 参考坐标系的建立 | 第43-45页 |
| 4.2.2 运动学正解 | 第45页 |
| 4.2.3 运动学反解 | 第45-50页 |
| 4.3 机器人运动控制的设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 机器人运动控制编程基础 | 第50-51页 |
| 4.3.2 机器人运动规划 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 目标定位与机器人抓取搬运实验 | 第55-60页 |
| 5.1 目标定位实验 | 第55-56页 |
| 5.2 机器人抓取搬运实验 | 第56-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
