多智能小车编队控制及3D实时仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多智能体编队控制国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 移动机器人的历史与现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国外多机器人编队研究概况 | 第10页 |
| 1.2.3 国内多机器人编队研究概况 | 第10-11页 |
| 1.3 多智能体编队控制关键技术 | 第11-12页 |
| 1.3.1 导航与定位 | 第11-12页 |
| 1.3.2 路径规划 | 第12页 |
| 1.3.3 仿生学研究 | 第12页 |
| 1.4 多智能体编队任务描述 | 第12-13页 |
| 1.4.1 多智能体编队主要问题 | 第12-13页 |
| 1.4.2 多智能体编队控制 | 第13页 |
| 1.5 本论文研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 多智能小车编队理论准备 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 轮式智能小车模型 | 第15-19页 |
| 2.2.1 两轮智能小车 | 第15-17页 |
| 2.2.2 三轮智能小车 | 第17页 |
| 2.2.3 四轮智能小车 | 第17-19页 |
| 2.3 多智能小车编队方法 | 第19-21页 |
| 2.3.1 跟随领航者法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 基于行为法 | 第20-21页 |
| 2.3.3 虚拟结构法 | 第21页 |
| 2.4 多智能小车编队路径规划 | 第21-26页 |
| 2.4.1 基于遗传算法的路径规划 | 第21-24页 |
| 2.4.2 基于人工势场法的路径规划 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多智能小车模型及编队算法研究 | 第27-36页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 编队队形形成 | 第27-29页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第27-28页 |
| 3.2.2 问题分解 | 第28-29页 |
| 3.3 虚拟小车跟踪控制 | 第29-35页 |
| 3.3.1 智能小车模型及假设条件 | 第29-30页 |
| 3.3.2 连续模型下虚拟小车跟踪控制 | 第30-33页 |
| 3.3.3 连续模型虚拟小车跟踪控制仿真结果 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 多智能小车编队预测控制算法 | 第36-54页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 智能小车离散模型编队控制 | 第36-41页 |
| 4.2.1 离散模型下虚拟小车跟踪控制 | 第36-39页 |
| 4.2.2 离散模型虚拟小车跟踪控制仿真结果 | 第39-41页 |
| 4.3 非线性预测控制算法基本原理 | 第41-43页 |
| 4.3.1 非线性预测控制总体结构 | 第41-42页 |
| 4.3.2 输出预测 | 第42页 |
| 4.3.3 控制约束 | 第42-43页 |
| 4.4 采用预测控制的多智能小车编队 | 第43-53页 |
| 4.4.1 基于预测控制的多智能小车编队问题分析 | 第43-45页 |
| 4.4.2 基于预测控制的多智能小车编队控制算法 | 第45-50页 |
| 4.4.3 多智能小车预测控制编队仿真 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 多智能小车编队网络化 3D 实时仿真 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 NetCon 网络化控制系统 | 第54-56页 |
| 5.2.1 NetCon 网络化控制控制器 | 第54-55页 |
| 5.2.2 网络化控制工具包 | 第55-56页 |
| 5.3 网络化 3D 实时虚拟实验室 | 第56-61页 |
| 5.3.1 网络化 3D 实时虚拟实验室总体架构 | 第56-58页 |
| 5.3.2 仿真平台监控界面架构 | 第58页 |
| 5.3.3 3D Flash 窗口的结构 | 第58-59页 |
| 5.3.4 3D 模型制作 | 第59-61页 |
| 5.4 多智能小车编队 3D 实时仿真实验 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
