| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.3 课题研究目的及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.4.1 视觉识别技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4.2 非合作目标对接机构研究现状 | 第12-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 目标识别算法研究 | 第18-31页 |
| 2.1 图像预处理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 图像平滑 | 第18-20页 |
| 2.1.2 对比度扩展 | 第20-21页 |
| 2.2 边缘提取及边缘修补 | 第21-28页 |
| 2.2.1 边缘提取算子 | 第21-26页 |
| 2.2.2 基于数学形态学的边缘修补 | 第26-28页 |
| 2.3 轮廓跟踪 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 多功能非合作目标捕获机构研究 | 第31-44页 |
| 3.1 多功能非合作目标对接机构的技术要求分析 | 第31-33页 |
| 3.1.1 通用接口选择以及参数条件 | 第31-32页 |
| 3.1.2 非合作对接技术要求 | 第32-33页 |
| 3.2 多功能非合作目标对接机构原理及方案 | 第33-34页 |
| 3.3 多功能非合作目标对接机构总体方案 | 第34-36页 |
| 3.4 多功能非合作目标对接机构各组件设计 | 第36-42页 |
| 3.4.1 末端机构设计 | 第36页 |
| 3.4.2 执行机构设计 | 第36-41页 |
| 3.4.3 传动机构设计 | 第41页 |
| 3.4.4 缓冲机构设计 | 第41-42页 |
| 3.4.5 对接机构方案的比较 | 第42页 |
| 3.5 本章小节 | 第42-44页 |
| 第4章 多功能非合作目标对接机构运动学和动力学分析及仿真 | 第44-66页 |
| 4.1 对接机构的运动学分析 | 第44-51页 |
| 4.1.1 执行结构的运动轨迹分析 | 第44-49页 |
| 4.1.2 末端执行机构包络空间求解 | 第49-51页 |
| 4.2 执行机构动力学分析 | 第51-56页 |
| 4.3 振动分析 | 第56-57页 |
| 4.4 非合作目标对接过程仿真分析 | 第57-65页 |
| 4.4.1 对接机构建模 | 第58页 |
| 4.4.2 对接目标及末端机构动力学分析 | 第58-65页 |
| 4.5 本章小节 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |