| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外行星探测车的研究发展现状 | 第11-21页 |
| 1.3.1 国外研究概况 | 第12-21页 |
| 1.3.2 国内研究概况 | 第21页 |
| 1.4 行星车牵引驱动研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4.1 运动学建模 | 第22页 |
| 1.4.2 控制算法设计 | 第22-23页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第23-25页 |
| 1.5.1 本文的研究思路和方法 | 第23页 |
| 1.5.2 本文的结构安排 | 第23-25页 |
| 第2章 四轮行星车原理样机结构 | 第25-39页 |
| 2.1 四轮行星车系统组成及工作原理 | 第26-31页 |
| 2.1.1 车轮的组成及其工作原理 | 第28-29页 |
| 2.1.2 转向装置组成及工作原理 | 第29-30页 |
| 2.1.3 摇臂部件组成及工作原理 | 第30页 |
| 2.1.4 连接装置组成及工作原理 | 第30-31页 |
| 2.2 电机的选型 | 第31-32页 |
| 2.3 电机控制器的选型 | 第32-34页 |
| 2.4 编码器选型及工作原理 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 四轮行星车的通信实现方式 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 CAN 总线通讯 | 第40-49页 |
| 3.2.1 CAN 总线概述 | 第40-42页 |
| 3.2.2 基本通讯协议 | 第42-44页 |
| 3.2.3 CANopen 应用层协议 | 第44-48页 |
| 3.2.4 CANopen 总线网络构成及功能 | 第48-49页 |
| 3.3 VxWorks 下 CAN 板卡驱动安装和配置过程 | 第49-51页 |
| 3.4 四轮行星车分布式总线控制方式流程 | 第51-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 四轮行星车运动学建模及牵引驱动 | 第57-73页 |
| 4.1 行星车运动学建模 | 第57-58页 |
| 4.2 摇臂式行星车坐标系定义及 D-H 参数 | 第58-60页 |
| 4.3 四轮行星车的正运动学模型 | 第60-64页 |
| 4.4 四轮行星车的逆运动学模型 | 第64-66页 |
| 4.4.1 车轮驱动速度求解 | 第64-65页 |
| 4.4.2 车轮方向角求解 | 第65-66页 |
| 4.5 基于逆运动学的行星车牵引驱动控制 | 第66-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |