| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第11-12页 |
| 第2章 谐波减速器测试分析与跑合控制系统的总体结构 | 第12-17页 |
| 2.1 谐波减速器测试分析与跑合控制系统的整体结构框架 | 第12-14页 |
| 2.2 电子元器件的选型 | 第14-16页 |
| 2.2.1 伺服电机及驱动器等选型 | 第14页 |
| 2.2.2 平台及工装支架选型 | 第14页 |
| 2.2.3 真空系统选型 | 第14-15页 |
| 2.2.4 摩擦力矩检测选型 | 第15页 |
| 2.2.5 元器件选型小结 | 第15-16页 |
| 2.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 第3章 谐波齿轮减速器测试分析与跑合控制系统的硬件设计与实现 | 第17-33页 |
| 3.1 测试分析与跑合系统的硬件组成及各模块功能定义 | 第17-29页 |
| 3.1.1 嵌入式上位机模块 | 第17-18页 |
| 3.1.2 磁粉制动器模块 | 第18-19页 |
| 3.1.3 测试分析与跑合驱动模块 | 第19-20页 |
| 3.1.4 扭矩传感器控制模块 | 第20-21页 |
| 3.1.5 光栅传感器控制模块 | 第21-22页 |
| 3.1.6 真空与温控系统模块 | 第22-29页 |
| 3.2 测试分析与跑合系统的可靠性设计 | 第29-31页 |
| 3.2.1 测试分析与跑合系统的结构可靠性设计 | 第29页 |
| 3.2.2 测试分析与跑合系统的安装可靠性设计 | 第29页 |
| 3.2.3 测试分析与跑合系统的硬件可靠性设计 | 第29-30页 |
| 3.2.4 测试分析与跑合系统的电源可靠性设计 | 第30-31页 |
| 3.3 测试分析与跑合系统的安全性设计 | 第31页 |
| 3.4 测试分析与跑合系统的维修性设计 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 谐波齿轮减速器传动误差和机械效率测试 | 第33-45页 |
| 4.1 谐波齿轮减速器的传动原理 | 第33-34页 |
| 4.2 谐波齿轮减速器传动误差和机械效率的理论分析 | 第34-37页 |
| 4.2.1 谐波齿轮减速器传动误差的理论分析 | 第34-36页 |
| 4.2.2 谐波齿轮减速器机械效率的理论分析 | 第36-37页 |
| 4.3 传动误差和机械效率测试的软硬件结构 | 第37-38页 |
| 4.3.1 传动误差和机械效率测试的硬件整体结构 | 第37页 |
| 4.3.2 传动误差和机械效率测试的软件整体结构 | 第37-38页 |
| 4.4 传动误差的测试及误差补偿 | 第38-43页 |
| 4.4.1 传动误差的测试 | 第38-40页 |
| 4.4.2 空程回差的测试 | 第40-41页 |
| 4.4.3 传动误差的 PID 补偿 | 第41-43页 |
| 4.5 机械效率的测试 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 谐波齿轮减速器测试分析与跑合控制系统上位机软件的设计与实现 | 第45-57页 |
| 5.1 上位机软件功能 | 第45-46页 |
| 5.2 上位机软件总体结构设计 | 第46-48页 |
| 5.3 上位机软件的详细设计与实现 | 第48-53页 |
| 5.3.1 数据库设计与实现 | 第48-50页 |
| 5.3.2 跑合控制模块 | 第50-51页 |
| 5.3.3 自动测试模块 | 第51-53页 |
| 5.3.4 数据采集模块 | 第53页 |
| 5.3.5 数据存储模块 | 第53页 |
| 5.4 上位机软件的安全设计 | 第53-55页 |
| 5.5 上位机软件的系统测试 | 第55-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
