邮政分拣线视觉识别系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.3 研究意义及目的 | 第10页 |
| 1.2 国内外相关技术的研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 视觉在分拣线中的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 三维激光扫描仪技术的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 系统的总体设计 | 第19-24页 |
| 2.1 系统总体框架 | 第19页 |
| 2.2 系统硬件总体结构 | 第19-20页 |
| 2.3 系统工作原理 | 第20-23页 |
| 2.3.1 三维激光扫描仪原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 坐标系转换 | 第21-23页 |
| 2.3.3 系统软件的基本流程 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 点云数据预处理 | 第24-48页 |
| 3.1 邻域关系的建立 | 第24-33页 |
| 3.1.1 Delaunay 三角剖分 | 第24-25页 |
| 3.1.2 规则网格 | 第25-26页 |
| 3.1.3 八叉树(octree) | 第26-29页 |
| 3.1.4 kdtree | 第29-31页 |
| 3.1.5 算法评价 | 第31-33页 |
| 3.2 点云去噪 | 第33-35页 |
| 3.2.1 点云噪声来源及数学模型 | 第33页 |
| 3.2.2 点云的去噪方法 | 第33-35页 |
| 3.2.3 本文采用的去噪方法 | 第35页 |
| 3.3 点云几何特征求取 | 第35-41页 |
| 3.3.1 法向量求取 | 第36-37页 |
| 3.3.2 曲率求取 | 第37-41页 |
| 3.4 点云配准 | 第41-47页 |
| 3.4.1 基于曲率特征的粗配准 | 第41-44页 |
| 3.4.2 基于 kdtree 的 ICP 配准 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 目标位姿求取 | 第48-53页 |
| 4.1 目标物体位置计算 | 第48-49页 |
| 4.2 目标物体姿态计算 | 第49-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 邮政分拣线视觉识别系统的实现 | 第53-61页 |
| 5.1 系统概述 | 第53页 |
| 5.2 开发环境 | 第53-55页 |
| 5.3 系统的实现 | 第55-60页 |
| 5.3.1 去噪模块及实验 | 第55-56页 |
| 5.3.2 特征求取模块及实验 | 第56-57页 |
| 5.3.3 配准模块及实验 | 第57-59页 |
| 5.3.4 位姿求取模块及实验 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
