| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 网络控制系统概述 | 第12-13页 |
| 1.3 网络控制系统中的基本问题 | 第13-17页 |
| 1.3.1 网络诱导时延 | 第13-14页 |
| 1.3.2 采样周期 | 第14页 |
| 1.3.3 数据包传输 | 第14-15页 |
| 1.3.4 抖动现象 | 第15页 |
| 1.3.5 节点的驱动方式 | 第15-17页 |
| 1.3.6 时钟同步 | 第17页 |
| 1.4 网络控制系统中的调度 | 第17-18页 |
| 1.5 网络控制系统中调度的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.6 本文主要工作 | 第19-20页 |
| 2 控制网络及仿真环境控制系统中的调度研究 | 第20-30页 |
| 2.1 控制网络 | 第20-22页 |
| 2.1.1 以太网（Ethernet） | 第20页 |
| 2.1.2 令牌网（Controlnet） | 第20-21页 |
| 2.1.3 控制器局域网（Controller Area Network） | 第21-22页 |
| 2.1.4 几种控制网络的比较 | 第22页 |
| 2.2 仿真环境 | 第22-28页 |
| 2.2.1 Truetime-1.5 安装 | 第23页 |
| 2.2.2 Truetime-1.5 功能模块 | 第23-28页 |
| 2.2.3 Truetime-1.5 初始化 | 第28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 网络控制系统调度研究 | 第30-47页 |
| 3.1 网络控制系统调度概述 | 第30-36页 |
| 3.1.1 网络调度模型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 网络调度中的基本概念 | 第31-32页 |
| 3.1.3 网络控制系统消息分类 | 第32-33页 |
| 3.1.4 网络控制系统可调度性分析 | 第33-34页 |
| 3.1.5 网络控制系统中调度策略分类 | 第34-36页 |
| 3.2 静态调度 | 第36-38页 |
| 3.2.1 RM 调度算法 | 第36-38页 |
| 3.2.2 DM 调度算法 | 第38页 |
| 3.3 动态调度 | 第38-39页 |
| 3.3.1 EDF 调度算法 | 第38-39页 |
| 3.3.2 LLF 调度算法 | 第39页 |
| 3.4 混合调度 | 第39-40页 |
| 3.5 调度算法仿真实例 | 第40-46页 |
| 3.5.1 仿真模型设计 | 第40-42页 |
| 3.5.2 控制器选择 | 第42-43页 |
| 3.5.3 网络环境设置 | 第43页 |
| 3.5.4 多种情况下的调度仿真 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于 CAN 总线网络控制系统中的混合调度算法研究 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 CAN 总线运行机制 | 第47-48页 |
| 4.3 MTS 分级调度策略 | 第48-49页 |
| 4.4 改进后的 IMTS | 第49-53页 |
| 4.4.1 消息模型 | 第50页 |
| 4.4.2 优先级确定 | 第50-51页 |
| 4.4.3 IMTS 算法描述 | 第51-52页 |
| 4.4.4 算法可调度性分析 | 第52-53页 |
| 4.5 仿真研究 | 第53-56页 |
| 4.5.1 搭建仿真平台 | 第53-54页 |
| 4.5.2 网络环境设置 | 第54-55页 |
| 4.5.3 仿真结果分析 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |