| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 欠驱动机器人研究现状及进展 | 第10-16页 |
| 1.2.1 控制策略研究 | 第10-12页 |
| 1.2.2 实验研究 | 第12-15页 |
| 1.2.3 总结 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 模糊控制方法与欠驱动机器人轨迹跟踪策略 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 水平 3R 机器人动力学特点 | 第18-19页 |
| 2.3 模糊控制方法与设计 | 第19-20页 |
| 2.3.1 模糊控制的基本思想与优缺点 | 第19页 |
| 2.3.2 模糊控制器的组成和设计 | 第19-20页 |
| 2.4 3R 欠驱动机器人轨迹跟踪的多输出分层模糊控制系统 | 第20-24页 |
| 2.4.1 FLC 规则的确定 | 第21-22页 |
| 2.4.2 平面 3R 欠驱动机器人轨迹跟踪多输出的控制系统 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 欠驱动机器人轨迹跟踪控制数值仿真 | 第26-55页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 ADAMS 和 MATLAB 联合仿真 | 第26-27页 |
| 3.3 欠驱动水平 3 自由度联合仿真系统的建立 | 第27-33页 |
| 3.3.1 创建欠驱动水平 3 自由度机械系统模型 | 第27-29页 |
| 3.3.2 模型参数设置 | 第29-32页 |
| 3.3.3 建立 MATLAB 控制模型 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第33-53页 |
| 3.4.1 圆弧轨迹跟踪 | 第33-41页 |
| 3.4.2 直线轨迹跟踪 | 第41-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 欠驱动机器人轨迹跟踪控制实验研究 | 第55-90页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 欠驱动机器人实验系统 | 第55-59页 |
| 4.2.1 伺服控制简介 | 第55-57页 |
| 4.2.2 实验系统硬件 | 第57-58页 |
| 4.2.3 实验系统软件 | 第58-59页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第59-87页 |
| 4.3.1 圆弧轨迹跟踪 | 第59-70页 |
| 4.3.2 直线轨迹跟踪 | 第70-80页 |
| 4.3.3 斜线轨迹跟踪 | 第80-84页 |
| 4.3.4 闭合曲线迹跟踪 | 第84-87页 |
| 4.4 本章小结 | 第87-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
