| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 移动机器人技术的研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 移动机器人路径规划方法概述 | 第18-27页 |
| 2.1 环境地图的构建 | 第18-19页 |
| 2.2 路径规划研究现状 | 第19-25页 |
| 2.2.1 全局路径规划 | 第20-22页 |
| 2.2.2 局部路径规划 | 第22-24页 |
| 2.2.3 全局路径规划与局部路径规划的结合 | 第24-25页 |
| 2.3 移动机器人路径规划技术的展望 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 基于栅格地图的改进的 DPSS 全局路径规划 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 DPSS 算法简介 | 第27-31页 |
| 3.3 DPSS 算法的改进 | 第31-34页 |
| 3.3.1 路径评价 | 第31-33页 |
| 3.3.2 路径平滑 | 第33-34页 |
| 3.4 仿真及结果分析 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 基于激光测距仪的改进的 VFH+路径规划算法 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 改进的 VFH+算法 | 第40-47页 |
| 4.2.1 创建主直方图 | 第40-42页 |
| 4.2.2 创建二元直方图 | 第42页 |
| 4.2.3 创建掩模直方图 | 第42-45页 |
| 4.2.4 选择运动方向 | 第45-46页 |
| 4.2.5 速度控制 | 第46-47页 |
| 4.3 仿真与结果分析 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 多层路径规划 | 第50-65页 |
| 5.1 多层路径规划描述 | 第50-52页 |
| 5.2 局部子目标的选择 | 第52-53页 |
| 5.3 动态窗口子目标的选择 | 第53-55页 |
| 5.3.1 动态窗口大小的选择 | 第53-54页 |
| 5.3.2 动态窗口子目标的选择 | 第54-55页 |
| 5.4 基于 CARMEN 平台的多层路径规划仿真 | 第55-64页 |
| 5.4.1 CARMEN 机器人操作平台介绍 | 第55-56页 |
| 5.4.2 二值栅格地图的创建 | 第56-58页 |
| 5.4.3 基于 CARMEN 平台的多层路径规划仿真及分析 | 第58-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
