面向多无人机的协同任务预分配及重分配研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多机协同分配研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 研究现状的分析 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要工作及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 任务分配系统结构及模型建立 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 任务分配问题描述与分析 | 第15-17页 |
| 2.2.1 任务分配问题描述 | 第15-16页 |
| 2.2.2 任务分配问题分析 | 第16-17页 |
| 2.3 任务分配问题分类 | 第17-18页 |
| 2.4 多UAV协同任务规划系统体系结构 | 第18-21页 |
| 2.4.1 集中式体系结构 | 第18-19页 |
| 2.4.2 分布式体系结构 | 第19-20页 |
| 2.4.3 混合式体系结构 | 第20-21页 |
| 2.5 多UAV任务分配数学模型 | 第21-28页 |
| 2.5.1 “一体式”任务分配模型建立 | 第21-24页 |
| 2.5.2 “多级式”任务分配模型建立 | 第24-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 多无人机“一体式”任务预分配 | 第29-52页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29-30页 |
| 3.3 粒子群算法 | 第30-31页 |
| 3.4 天牛须算法 | 第31-33页 |
| 3.5 PSO_BAS混合算法 | 第33-42页 |
| 3.5.1 改进思路 | 第33-34页 |
| 3.5.2 算法步骤 | 第34-37页 |
| 3.5.3 算法仿真 | 第37-42页 |
| 3.6 “一体式”任务分配算法 | 第42-44页 |
| 3.7 仿真验证 | 第44-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 多无人机“多级式”任务预分配 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 问题描述及求解策略设计 | 第52-54页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第52-53页 |
| 4.2.2 求解策略设计 | 第53-54页 |
| 4.3 FCM聚类算法 | 第54-55页 |
| 4.3.1 算法原理 | 第54-55页 |
| 4.3.2 算法步骤 | 第55页 |
| 4.4 多无人机一级任务分配 | 第55-56页 |
| 4.5 多无人机二级任务分配 | 第56-58页 |
| 4.6 仿真验证 | 第58-65页 |
| 4.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于顺序拍卖机制的多无人机任务重分配 | 第66-81页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 问题描述与求解分析 | 第66-69页 |
| 5.2.1 重分配问题描述 | 第66-67页 |
| 5.2.2 重分配求解分析 | 第67-69页 |
| 5.3 市场拍卖机制 | 第69-70页 |
| 5.4 基于监督的顺序拍卖机制 | 第70-73页 |
| 5.4.1 竞拍效能函数设计 | 第71-72页 |
| 5.4.2 效能最大化法则 | 第72页 |
| 5.4.3 竞拍效能变化分析 | 第72-73页 |
| 5.5 顺序拍卖重分配算法设计 | 第73-76页 |
| 5.6 仿真验证 | 第76-80页 |
| 5.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81-82页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士期间发表论文和参加科研情况 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
