| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的提出 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.3 驾驶员模型的简介 | 第11-12页 |
| 1.4 驾驶员模型的发展现状 | 第12-16页 |
| 1.4.1 补偿跟随模型 | 第12页 |
| 1.4.2 预瞄跟随模型 | 第12-14页 |
| 1.4.3 智能控制驾驶员模型 | 第14-16页 |
| 2 路程预瞄驾驶员模型 | 第16-48页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 路程预瞄跟随模型的建立 | 第17-29页 |
| 2.2.1 路程预瞄跟随模型 | 第17-20页 |
| 2.2.2 预瞄距离可变的自适应跟随模型 | 第20-27页 |
| 2.2.3 基于路程预瞄的中点跟随模型 | 第27-29页 |
| 2.3 驾驶员模型的模糊逻辑控制算法 | 第29-37页 |
| 2.3.1 引言 | 第29页 |
| 2.3.2 驾驶员模型的模糊逻辑控制理论 | 第29-34页 |
| 2.3.2.1 模糊集合及其表示方法 | 第29-30页 |
| 2.3.2.2 模糊控制隶属度函数 | 第30-31页 |
| 2.3.2.3 模糊集合的有关运算 | 第31-32页 |
| 2.3.2.4 模糊语言变量 | 第32页 |
| 2.3.2.5 模糊关系 | 第32-33页 |
| 2.3.2.6 模糊化 | 第33页 |
| 2.3.2.7 模糊推理 | 第33页 |
| 2.3.2.8 解模糊化 | 第33-34页 |
| 2.3.3 基于模糊控制理论的路程预瞄驾驶员决策模型 | 第34-37页 |
| 2.3.3.1 模糊逻辑控制器的路程预瞄结构框图 | 第34页 |
| 2.3.3.2 输入输出变量模糊化 | 第34-36页 |
| 2.3.3.3 模糊控制规则 | 第36页 |
| 2.3.3.4 解模糊化 | 第36-37页 |
| 2.4 基于模糊控制理论的路程预瞄驾驶员决策模型仿真验证 | 第37-38页 |
| 2.4.1 仿真平台设计 | 第37-38页 |
| 2.4.2 仿真路径的选择 | 第38页 |
| 2.5 仿真试验结果 | 第38-45页 |
| 2.5.1 双移线路径仿真工况 | 第38-41页 |
| 2.5.2 蛇形路径仿真工况 | 第41-43页 |
| 2.5.3 复杂路径仿真工况 | 第43-45页 |
| 2.6 仿真试验结论 | 第45-46页 |
| 2.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 3 基于转向修正与车速综合控制的稳定性驾驶员模型 | 第48-78页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 基于路程预瞄的曲率稳定性判定 | 第48-50页 |
| 3.3 线性2自由度参考模型 | 第50-51页 |
| 3.4 汽车运动状态的估计 | 第51-57页 |
| 3.4.1 预测输出方程 | 第51-55页 |
| 3.4.2 预测质心侧偏角估计 | 第55-57页 |
| 3.5 基于模糊逻辑算法的稳定性控制 | 第57-61页 |
| 3.5.1 减速稳定性控制 | 第57页 |
| 3.5.2 输入输出变量模糊化 | 第57-58页 |
| 3.5.3 模糊控制规则 | 第58-59页 |
| 3.5.4 解模糊化 | 第59页 |
| 3.5.5 转向稳定性控制 | 第59-60页 |
| 3.5.6 输入输出变量模糊化 | 第60-61页 |
| 3.6 基于转向与车速综合控制的稳定性驾驶员模型仿真验证 | 第61-62页 |
| 3.6.1 仿真平台设计 | 第61-62页 |
| 3.6.2 仿真路径的选择 | 第62页 |
| 3.7 仿真试验结果 | 第62-77页 |
| 3.7.1 附着系数为0.85的双移线路径仿真工况： | 第62-66页 |
| 3.7.2 附着系数为0.6的双移线路径仿真工况： | 第66-70页 |
| 3.7.3 附着系数为0.7的蛇形路径仿真工况： | 第70-74页 |
| 3.7.4 附着系数为0.5的蛇形路径仿真工况： | 第74-77页 |
| 3.8 仿真实验结论 | 第77页 |
| 3.9 本章小结 | 第77-78页 |
| 4 总结与展望 | 第78-80页 |
| 4.1 总结 | 第78页 |
| 4.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第84页 |
